智能车模拟摄像头图像采集方法详解(精品).pdfVIP

智能车模拟摄像头 图像采集方法详解 --ByLastRitter superyongzhe@163.com 2009年11月16日 目录 目录2 一、 智能车程序的组成部分3 二、 采集方案选择4 三、 PAL信号格式5 四、 采集流程详解7 五、 部分源代码讲解11 一、 智能车程序的组成部分 基于CCD或者CMOS模拟摄像头的智能车程 序主要包含以下部分： --图像，速度，加速度等数据采集； --数字图象处理，从图像中获取赛道信息； --以赛道信息，速度，加速度等传感器数据为 输入参数进行自动控制，有PID，棒棒，模糊控制等 算法。 --调试模块，要能将车的行驶状态等数据显示 出来，主要有串口，液晶。最好还要有设置参数的按 键，设计良好的调试模块能大大的加速我们的调试过 程，不要觉得是浪费时间。 二、 采集方案选择 对于摄像头图像采集，也可以用OV6620数 字摄像头模块，或者使用高速外部AD进行采集。而 在这篇文章中我主要要讲的是使用PAL制式黑白摄像 头和单片机片内部AD来进行图像采集。另外根据摄 像头的安装方式不同，也有旋转90度进行采集的。 对于整个程序的流程也有很多不同，有采完一幅图像 后进行处理的，也有采集一行就进行处理的。 这都是大同小异的地方，我在这里只讲旋转了 90度，同时是采集完整一副图像后再处理的方案。之 所以旋转90度是因为单片机速度的限制，纵向采集 的点数比较多，横向的点数少的原因。旋转后可以解 决这个问题，但是付出的代价是只能一整幅图像采集 完后才能进行图像处理，增加了时间延迟。这是我当 初选用的方案，但我现在并不建议使用这种方案，当 车的速度很快时，这个时间延迟会很难以忍受的。 三、 PAL信号格式 在采集图像之前，我们首先要知道摄像头输出 信号的特性。目前的模拟摄像头一般都是PAL制式的， 输出的信号由复合同步信号，复合消隐信号和视频信 号组成。 视频信号：真正的图像信号，对于黑白摄像头， 图像越黑，电压越低，图像越白，电压越高。在这里 我们通过AD采集来得到亮度信号。 复合同步信号：用于控制电视机的电子枪对电 子的偏转。当电子枪收到行同步信号时，电子束就从 上一行的最右端移动到下一行的最左端。当电子枪收 到场同步信号时就从屏幕的最右下角移到最左上角。 在这里我们需要用这个信号来控制采集像素的时序。 复合消隐信号：在图像换行和换场时电子枪回 扫时不发射电子。即收到复合同步信号后，电子枪要 换位置时是不能发射电子束的，这时候就由这个信号 来消隐。在这里我们完全不用理会这个信号。 由于人眼看到的图像大于等于24Hz时人才 不会觉得图像闪烁，所以PAL制式输出的图像是 25Hz，即每秒钟有25幅画面，说的专业点就是每秒 25帧，其中每一帧有625行。但由于在早期电子技 术还不发达时，电源不稳定，容易对电视信号进行干 扰，而交流电源是50Hz所以，为了和电网兼容，同 时由于25Hz时图像不稳定，所以后来工程师们把一 副图像分成两场显示，对于一幅画面，一共有625行， 但是电子枪先扫描奇数场1，3，5，然后再扫描 2,4,6，所以这样的话，一副图像就变成了隔行扫 描，每秒钟就有50场了。其中具体的细节请参考这 个网站：电视原理与系统 /zsb/zjx/zjx09/zjx09 0000.htm 只用看前面的黑白全电视信号和PAL制式就可以了 （当然如果感兴趣可以全部看完）。 四、 采集流程详解 通过上面的内容如果你对PAL制式信号了然 于心，那么就可以开始图像的采集了，PAL输出的信 号有复合同步信号，复合消隐信号和视频信号。那么 我们首先就是要从这三种信号中分理出复合同步信 号，复合消隐信号和视频信号，以便我们对AD采样 到的值进行存储，从而形成一幅画面。具体如何分离， 我们使用的是LM1881视频同步分离器件，具体的硬 件