01控制系统的基本概念.pptVIP

* * 被控变量y 指需要控制的工艺参数，如锅炉汽包的水位、反应器的温度、燃料流量等。它是被控对象的输出信号。 给定值（或设定值) ys 对应于生产过程中被控变量的期望值。最常见的内给定值是一个常数。 测量值ym 由检测元件得到的被控变量的实际值。 1.3 控制系统的方框图 控制系统常用术语 * * 操纵变量（或控制变量）m 受控于调节阀，用以克服干扰影响，具体实现控制作用的变量称为操纵变量，它是调节阀的输出信号。 干扰（或外界扰动）f 引起被控变量偏离给定值的，除操纵变量以外的各种因素。最常见的干扰因素是负荷改变，电压、电流的波动，气候的变化。 偏差信号e 在理论上应该是被控变量的实际值与给定值之差。通常把给定值与测量值的差作为偏差，即e=ys -ym 。 控制信号u 控制器将偏差按一定规律计算得到的量。 1.3 控制系统的方框图 * * 1.4 控制系统的分类 1.4 控制系统的分类 按给定值的特点划分 定值控制系统 定值控制系统的给定值是恒定不变的，因此称为“定值”。是生产过程控制中最常见的。 随动控制系统 随动控制系统的给定值是一个不断变化的信号，也就是说给定值的变化是随机的。 程序控制系统 程序控制系统的给定值是一个不断变化的信号，但这种变化是一个已知的时间函数，即给定值按一定的时间程序变化。 * * 1.4.2 按系统输出信号对操纵变量影响划分 控制系统输出信号对操纵变量影响划分 闭环控制 在闭环控制系统中，系统输出信号的改变会返回影响操纵变量，所以操纵变量不是独立的力量，它依赖于输出变量。闭环控制系统的最常见形式是负反馈控制系统。 开环控制 开环控制系统的操纵变量不受系统输出信号的影响。人工控制即为开环控制系统。图1-1(a)中的人工控制即为开环控制系统。 * * 1.4.3 按系统的复杂程度划分 按系统的复杂程度划分 简单控制系统 一般称图1-2所示的控制系统为简单控制系统。这类控制系统只有一个简单的反馈回路。 复杂控制系统 包含多个调节器、检测变送器或执行器，从而形成系统中存在有多个回路或者在系统中存在有多个输入信号和多个输出信号。 * * 1.4.3 按系统的复杂程度划分 * * 1.4.3 按系统的复杂程度划分 图中TC为温度调节器，TT温度测量变送器。 * * 1.4.4 按系统克服干扰的方法划分 按系统克服干扰的方法划分 反馈控制系统 如图1-5所示，当干扰f使系统的被控变量发生改变时，被控变量反馈至系统输入端与给定值相比较得到偏差信号，经调节器及调节阀影响操纵变量以减弱或消除被控变量的变化。 * * 前馈控制系统 当干扰f引起被控对象的输出y2改变时，控制系统测得干扰信号的大小，并输入前馈补偿器（或称前馈控制器），由前馈补偿器的输出去控制操纵变量m，引起被控对象输出y1的改变，并且y1与y2的方向相反由此减弱或消除被控变量y受干扰影响而产生的变化。当前馈完全补偿时，有y=y1+y2=0。 1.4.4 按系统克服干扰的方法划分 * * 前馈-反馈控制系统 当以上两种控制系统复合在一起时，就构成前馈-反馈控制系统，如图1-7所示。这种系统当受到干扰f的影响时，可以通过前馈控制器使被控变量不变，若前馈补偿不完全，还可以通过反馈控制系统加以修正。 1.4.4 按系统克服干扰的方法划分 * * 1.5 控制系统的过渡过程及其性能指标 处于平衡状态下的自动控制系统受到干扰作用后，被控变量会发生变化而偏离给定值，系统进入过渡过程。 过渡过程的概念：从被控对象受到干扰作用使被控变量偏离给定值时起，调节器开始发挥作用，使被控变量回复到给定值附近，这个过程就是控制系统的过渡过程。 1.5 控制系统的过渡过程及其性能指标 * * 1.5.1 控制系统的过渡过程 生产过程中，干扰的形式是多样的，而且大部分都属于随机性质，其中阶跃干扰（图1-8）对控制系统的影响最大，且最为多见。 在阶跃干扰的作用下，控制系统的过渡过程有如图1-9所示的几种基本形式。 * * 1.5.1 控制系统的过渡过程 发散振荡 * * 1.5.1 控制系统的过渡过程 等幅振荡 * * 1.5.1 控制系统的过渡过程 衰减振荡 * * 1.5.1 控制系统的过渡过程 非振荡的单调过程 * * 1.5.1 控制系统的过渡过程 过渡过程的几种基本形式。 发散振荡过程 一种不稳定的过渡过程，因此要尽量避免。 等幅振荡过程 被控变量在某稳定值附近振荡，而振荡幅度恒定不变。一般不采用。 衰减振荡过程 被控变量在稳定值附近上下波动，经过两三个周期就稳定下来。这是一种稳定的过渡过程。 非振荡的单调过程 它表明被控变量最终稳定下来了，是一个稳定的过渡过程。其回复到平