嵌入式Linux下CAN总线驱动程序设计.pdf

嵌入式Linux 下CAN 总线驱动程序设计 宋扩东，卢珞先 武汉理工大学信息工程学院通信与信息系统，武汉(430070) E-mail：song_0011@ 摘 要：以基于ARM9 核心的 S3C2410 微处理器与 CAN 总线控制器MCP2515 为例，讨 论了嵌入式 Linux 操作系统下的设备驱动程序开发。在构建好硬件系统的基础上，详细介 绍了基于嵌入式Linux2.6 内核下的CAN 总线驱动程序的开发过程，并结合CAN 总线分析 测试仪，给出分析测试结果。 关键词：CAN；驱动；嵌入式Linux；ARM9； 中图分类号：TP368 1. 系统硬件结构介绍 系统中 CAN 总线主要用来完成 S3C2410 开发板和 CAN 总线分析仪的数据传输。在 S3C2410 开发平台上，MCP2515 芯片用作 CAN 控制器，MCP2551 芯片用作 CAN 收发 器，S3C2410 微处理器用作节点控制器。如图1 所示。 S3C2410 SPI 总线 MCP2515 MCP2551 CAN 总线 CAN 总线分析 图1 系统硬件结构 图 1 1.1 S3C2410 的SPI 接口简介 SPI( Serial Peripheral Interface) [1]是一个同步串行外围接口，允许MCU 与各种外围设备 以串行方式进行通信。S3C2410 微处理器包括两路 SPI，每一路分别有两个 8 位转移寄存 器，用来发送和接收数据。在 SPI 进行传输时,数据同时发送和接收[2] 。如果只想发送数 据，接收到的数据将是无效的；如果只想接收数据，应当发送全是 1 的数据。 1.2 MCP2551 功能简介 MCP2551 是 CAN 协议控制器和物理总线之间的接口。这个器件向总线提供了差动的 发送能力，向CAN 控制器提供了差动的接收能力。 1.3 MCP2515 功能简介 MCP2515是一款独立CAN控制器,是为简化连接CAN总线的应用而开发的。图2 简要 [3] [4] 显示了MCP2515 的结构框图 。该器件主要由三个部分组成 : - 1 - Linux公社(LinuxIDC.com) 是包括Ubuntu,Fedora,SUSE技术，最新IT资讯等Linux专业类网站。 TXCAN CAN SRAM SPI RXCAN 协议引擎 寄存器 接口模块 配置控制逻辑 图 2 MCP2515 的结构框图 （1）CAN 协议引擎(处理所有总线上的报文发送和接收)