MWCNT操作地动力学运动学建模研究.pdfVIP

第28卷第8期增刊 仪器仪表学报 Vok28No．8 2007年8月 Chinese ofScientifieInstrument Aug．2007 Jourrml MWCNT操作的动力学运动学建模研究* 田孝军，王越超，席 宁，董再励 (中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室沈阳110016) 施加力的大小，并根据探针的实际受力判断其能否运动；同时还建立了MWCNT的运动学模型，根据探针的实际位置可获得 探针操作下MWCNT的新位置与姿态，并借助虚拟现实技术对视觉界面进行实时更新，实现了MWCNT运动过程的实时视 觉显示。基于上述视觉显示，操作者可在线控制探针的作用位置与运动轨迹、以及施加在探针上作用力的大小与方向，实现 对MwCNT操作过程及结果的在线控制。MwCNT的操作实验初步验证了该模型的有效性。 关键词：MWCNT操作；动力学；运动学；原子力显微镜 on andmotion i