4 CAN总线4.pptVIP

* * CAN传输真值表 （1） 不关心 Floating 悬空 Dominant 显性位 Recessive 隐性位 * * CAN 接口电路 * * 5.0 CAN高层协议 CAN的高层协议 CAN的高层协议（也可理解为应用层协议）是一种在现有的底层协议（物理层和数据链路层）之上实现的协议。高层协议是在CAN规范的基础上发展起来的应用层。许多系统（像汽车工业）中，可以特别制定一个合适的应用层，但对于许多的行业来说，这种方法是不经济的。一些组织已经研究并开放了应用层标准，以使系统的综合应用变得十分容易。 * * 续 一些可使用的CAN高层协议有： 制定组织 主要高层协议 CiA CAL协议 CiA CANOpen协议 ODVA DeviceNet 协议 Honeywell SDS 协议 Kvaser CANKingdom协议 * * 5.1 信息标识符分配系统 由于CAN 信息的标识符决定了信息相关的优先权和信息的等待时间信息标识符分配的方法被认为是基于CAN 的系统的主要结构元素它同时也影响了信息滤波适用性合理的通讯结构适用性和标识符使用的效率 由于标识符的分配方法很不相同因此已经把不同原则的选取考虑在不同系统的解决方案中CAL 和CANopen 它们除了保留一些用于管理目的的标识符外不会因为整个系统结构而采用预定义的标识符但是DeviceNet 和SDS 要使用预定义的标识符 * * CAL/CANopen 提供一通用的标识符库源可根据设备的需求应用于手动或自动地定位分配标识符，这样就可以完全由系统设计者决定标识符的使用以及数据通讯系统的实时行为。系统可以使用的标识符1760 个。 CAL 的系统中可能要访问的节点多达256 个所以保留了256 个信息作为节点保护。 CANopen 系统中可能访问的节点为128 个所以只保留128 个信息作为节点保护。 * * * * * * 总结 CAN总线的标识信息有11位组成，2048个状态。 CAN的链路层与单片机的UART完全不同，单片机系统可以利用CAN的物理层完成传输。 CAN的上层协议具有多样性，不同公司有不同的定义。 CAN支持多主系统竞争总线，数据包小，传输实时性强。 CAN采用报文标识，包中不包含物理地址，系统拆除和接入与其他设备无关。 * * 作业 1 CAN总线有哪几种帧格式，画出帧结构示意图。(P68-72) 2 CAN总线是如何实现仲裁的。 CSMA/CD是“载波侦听多路访问/冲突检测”（Carrier Sense Multiple Access with Collision Detect）的缩写。 利用CSMA访问总线，可对总线上信号进行检测，只有当总线处于空闲状态时，才允许发送。利用这种方法，可以允许多个节点挂接到同一网络上。当检测到一个冲突位时，所有节点重新回到‘监听’总线状态，直到该冲突时间过后，才开始发送。 在总线超载的情况下，这种技术可能会造成发送信号经过许多延迟。为了避免发送时延，可利用CSMA/CD方式访问总线。 当总线上有两个节点同时进行发送时，必须通过“无损的逐位仲裁”方法来使有最高优先权的的报文优先发送。在CAN总线上发送的每一条报文都具有唯一的一个11位或29位数字的ID。 CAN总线状态取决于二进制数‘0’而不是‘1’，所以ID号越小，则该报文拥有越高的优先权。因此一个为全‘0’标志符的报文具有总线上的最高级优先权。 3 CAN总线有哪几种错误形式。(P73-74) 仪器总线与 现场总线 制作:武洪涛 * * CAN总线技术 1 CAN总线简介 2 CAN的报文结构 3 CAN通信 4 CAN控制器 5 CAN下层网络LIN 6 CAN应用 * * CAN:全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。 CAN具有十分优越的特点，使人们乐于选择。这些特性包括： CAN是一种多主方式的串行通讯总线 同一网络中允许挂接110个节点。 很远的数据传输距离(长达10Km 5Kbit/s) 高速的数据传输速率（高达1Mbit/s） 可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息 1.0 CAN总线概述 * * CAN 是怎样发展起来的？ CAN最初出现在80年代末的汽车工业中，由德国Bosch公司最先提出。 由于对汽车功能的要求越来越多，而这些功能的实现大多是基于电子操作的，这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂，同时意味着需要更多的连接