连续系统离散化.pptVIP

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连续系统的数字仿真 离散相似法 连续系统的离散化 首先要得到一个与被仿真系统等价的离散模型。这个模型可以通过对连续系统的离散化过程来获得。它分成以下五步: 首先对输入信号u(t)进行采样,即在输入端加一个采样开关S1,其采样周期为T。 连续变化的信号u(t)经过采样开关后,变成了一个离散信号u(kT)。为保证模型的等价性,首先要求信号等价,因此它不能直接进入原来的连续系统,而必须加上一只信号重构器,它使信号u(k)重新变成一个连续信号uh(t), uh(t)?u(t)。 连续系统的离散化 在系统的输出端也加一只采样开关S2,它应该与输入端的开关同步,则y(t)变成了y(k)。 对u(k)及y(k)分别取Z变换,可得U(z)及Y(z),而Y(z)/U(z)=G(z),它就是与原系统等价的离散模型。 如果要获得可在数字计算机上进行计算的差分方程,只要对G(z)取一次Z反变换就行了。 连续系统的离散化 连续系统的离散化 信号重构器的特性及传递函数 信号重构器的特性及传递函数 信号重构器的特性及传递函数 信号重构器的特性及传递函数 信号重构器的特性及传递函数 常用环节的离散相似模型 常用环节的离散相似模型 常用环节的离散相似模型 常用环节的离散相似模型 常用环节的离散相似模型 常用环节的离散相似模型 连续系统按结构图的离散相似法仿真 连续系统按结构图的离散相似法仿真 连续系统按结构图的离散相似法仿真 连续系统按结构图的离散相似法仿真 连续系统按结构图的离散相似法仿真 连续系统按结构图的离散相似法仿真 时域解法求取离散系统差分方程 时域解法求取离散系统差分方程 时域解法求取离散系统差分方程 时域解法求取离散系统差分方程 时域解法求取离散系统差分方程 时域解法求取离散系统差分方程 时域解法求取离散系统差分方程 状态方程 差分方程 0阶 T x2 e1 状态方程 差分方程 0阶 T x3 x2 状态方程 差分方程 0阶 T x4 x3 状态方程 差分方程 0阶 T x5 x4 状态方程 差分方程 0阶 T x6 x5 状态方程 差分方程 x3 0.1 ?2 e2 状态方程 差分方程 0阶 T x7 e2 状态方程 差分方程 KD — 0.1 e2 x7 e3 + + — ?1 x3 0.1 ?2 状态方程 差分方程 0阶 T x1 e3 滞后三角保持器 已知控制系统框图如下图,求该系统的仿真模型。 R + - y e R + - y e e(kT) e y x1 x2 采用零阶保持器描述系统的差分方程 采用一阶保持器描述系统的差分方程 采用三角保持器描述系统的差分方程 如果把采用开关保持器加在系统入口R处,则得到的离散相似系统如下图: R + - y e R + - y e T R(kT) R y x1 x2 由此可见,采样器及保持器的位置不同,得到的差分方程也不相同。但应注意,不论离散再现环节加到哪里,被离散再现的信号都应是状态方程的输入量。 零阶保持器能无失真再现阶跃输入信号,即当输入信号为阶跃函数时,导出的差分方程是精确的,而三角保持器能无失真地再现斜坡输入信号。 例:某火力发电站汽包水位控制系统采用单级三冲量调节方式,系统框图如下页所示。对此系统进行仿真,绘制蒸汽量D扰动时,水位H的变化曲线。 + i0=0 10 2 0.15 0.083 + 0.033 — 0.15 0.083 + + D H + — 单级三冲量汽包水位控制系统 G 蒸汽流量D 给水流量G 蒸汽流量测量单元传函 蒸汽流量前馈装置传函 调节器传函 执行器传函 给水流量测量单元传函 给水流量反馈装置传函 水位测量单元传函 调节对象 调节对象 0.15×0.083 0.033 D H + — 40.08 0阶 + 0阶 0阶 0阶 T 0阶 T + — + e1 T T T x1 e2 x2 x3 x4 x5 + 状态方程 差分方程 0.15×0.083 0.033 D H — + e1 0阶 T x1 e1 状态方程 差分方程 状态方程 差分方程 + 40.08 + e1 x1 e2 0阶 T x2 e2 状态方程 差分方程 0阶 T x3 x2 状态方程 差分方程 0阶 T x4 D 状态方程 差分方程 0阶 T x5 D 状态方程 差分方程 状态方程 差分方程 H + — x3 x4 x5 + 离散相似系统的差分方程 clear; DT=1;N=300 x10=0;x20=0;x30=0;x40=0;x50=0;H=0; D=2; for i=1:N e1=D*0.15*0.083-0.033*H; x11=exp(-DT/12.02)*x10+43.89*(1-exp(-D

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