移动式视频监测装置的设计与运动控制的研究.pdfVIP

武汉理工大学硕士学术论文 微机先采集被控制对象输出信号，然后将该精确值与给定值相比较得到误差信号 E;把误差信号E的精确值进行模糊化变成模糊量，在相应的论域中可用语言变量 表示，从而得到了误差E的模糊语言集合的一个子集e;由。和模糊控制规则R(模 糊关系矩阵)根据推理的合成规则进行模糊决策，这样可以得到模糊控制向量输 出;为了对被控对象实施控制，还必须将模糊量进行非模糊化处理转换成精确量. 常用的是二维模糊控制器，一般多是将偏差E和偏差变化EC作为输入语言变量。 模糊PID控制就是利用Fuzzy控制器设计思想，根据输入信号(偏差E等)的大小、 变化趋势等特征，分析系统响应曲线不同阶段对PID参数的要求。通过Fuzzy 推理做出相应决策(确定论域和隶属度)，在线整定PID控制参数，以期获得满意 的控制效果。 3.3AT90S8515控制器介绍 1997年，ATMEL挪威设计中心的A先生与V先生出于市场考虑，充分发挥其 Flash技术优势，推出全新的精简指令集(R工SC)单片机，简称AVRu`].几年来AVR 单片机己形成系列，其ATtiny,AT90与ATmgea分别对应低、中、高档产品。 AT90系列单片机简介: 1.增强RISC结构，基于新的精简指令RISC结构，综合了半导体集成和软性 能的新结构，具有最高的MIPS/mW能力，一个时钟周期执行一条指令。高速((50ns), 低功耗(pA)，具有sleep功能及CMOS技术. 2.内载Flash存储器，16位指令(程序存储器为16位)，可擦写1000次以上， 数据存储器为8位。 3.具有32个通用工作寄存器及128B-4KB个SRAM，可灵活使用指令运算。能 采用C语言编程，易学、易用、易移植，从而能高效地开发出目标产品。 4.采用Harvard结构，程序存储器和数据存储器分开，可直接访问8m字节程 序存储器和SM字节数据存储器，寄存器文件被双向映射。 5.并行I/0口输入/输出特性与PIC的HI/LOW输出及三态高阻Hi-Z输入类同， 也可设定类同8051系列内部电阻作输入端的功能，具有最大电流10-20mA，可直 接驱动SSR或继电器，便于各种应用特性所需.其I/0能真正反映输入输出情况。 6.多功能，具有省电((POWERDOWN)及闲置((工DEL)功能;有模拟比较器:计数 武汉理工大学硕士学术论文 器/定时器有8位和16位，可作比较器，可设置成PWM(也可作D/A)模式;不占 用定时器的串行异步通讯UART:多通道10位A/D及实时时钟RTC;SPI高速传 输功能，可用于通信和在线高速下载ISP。 AT90与MCS-51相比最突出的是AVR结构上的先进性以及其高速运算能力， 8MHz的AVR相当于224MHz的80C51. 3.3.1AT90S8515的体系结构 AT90S8515是基于AVR增强性能、RISC结构的低功耗、CMOS技术、八位微 控制器(EnhancedRISCMicrocontrollers).AVR核为32个通用寄存器与丰富 指令集。32个寄存器全部与运算逻辑单元连接，使得可以在一个时钟周期内执 行一条指令访问到两个独立寄存器。运用ATMEL公司的高密度非易失Flash存储 器技术，通过SPI串行接口或编程器对程序存储器进行系统编程。它是一种适合 于许多要求具有调试灵活性和低成本的嵌入式控制应用的高效微控制器[[4l] AT90S8515具有SK字节可下载的Flash存储器，512字节的RAM,32条通用I/0 线，512字节EEPROM，带比较模式的灵活性定时器，可编程的串行DART，内部 及外部中断，带内部晶振的可编程看门狗钾DT)定时器;一个为下载程序而设计 的SPI串行口，以及2个可通过软件选择的省电模式。四个8位双向1/0口A, B,C,D,A,B,C口中每个引脚内部都有上拉电阻，输出缓冲器可以吸收20mA 的电流，A,C口除可用作通用I/0口功能外，还可以类似51系列一样，使用外 部SRAM时，前者作为复用的地址/数据口，后者作为地址输出，D口还具有其它 许多功能。 数据存储器组成，低端608个数据存储器地址编址为寄存器堆，前96个地 址为寄存器堆++I/0存储器，接下来的512个地址为内部数据SRAM，可选的外部 数据SRAM可以放置在同一个SRAM空间，该SRAM可占据内部