连续回滞系统的模型参考自适应控制.pdfVIP

维普资讯 第21卷 第12期 控 制 与 决 策 2006年 12月 Vo1．21 No．12 Cont~ol and Decision Dec．2006 文章编号：100l一0920(2006)12-1402—05 连续回滞系统的模型参考 自适应控制 冯 颖 ，胡跃明 ，苏春翌 (i．华南理工大学 自动化科学与工程学院，广州 510640；2．肯考迪娅大学 机械工程系，加拿大 蒙特利尔) 摘 要：采用Stop和Play算子表示的Prandtl—Ishlinskii回滞模型描述回滞特性，该模型便于实现控制器的设计．考 虑带有未知回滞驱动且 以状态空问形式表示的连续时间线性动态系统，给出了模型参考 白适应控制设计方案．控制 策略保证闭环系统的全局稳定性和期望的跟踪精度，有效地抑制回滞产生的不精确和振荡现象．数值仿真结果表明 了控制算法的有效性． 关键词：模型参考 自适应控制；回滞；鲁棒控制 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A M odel Reference Adaptive Control of Continuous—time HysteresisSystems FENG Ying ，，_， Yue—ming ，SU Chun—yi (1．CollegeofAutomationScienceandEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou 510640， China；2．DepartmentofMechanicalEngineering，Concordia University，MontrealQC H3G 1M8，Canada． Correspondent：FENGYing，E—mail：zhdfengying@zuaa．zju．edu．cn) Abstract：The Prandtl—Ishlinskiimodelexpressed by play and stop operators isused to describethe unknown hysteresis，which isconvenientforcontrollerdesign．Forthecontinuous—time lineardynamiccontrolsystemsin statespaceform precededbytheunknownhysteresis，amodelreferenceadaptivecontrolapproachisproposed．This adaptivecontrollaw ensuresglobalstabilityoftheclosed—loopsystem andthetrackingwithadesiredprecision．The undesirable inaccuracies and oscillations caused by the unknown hysteresis can be mitigated effectively． The effectivenessoftheproposedmethodisdemonstratedthroughasimulationexample． Keywords：Modelreferenceadaptivecontrol；Hysteresis；Robustcontrol l 引 言 定．回滞对非线性系统性能的影响以及消除回滞 的 随着各种精密加工和生产设备等对控制精度和 控制策略，已引起国内外控制界的高度重视． 速度的不断提高 ，以压电陶瓷等功能材料为核心的 为了削弱回滞对系统的影响，传统的控制策略 先进传感和驱动技术以