智能阀门定位器PID单参数模煳自适应控制设计.pdfVIP

第 27 卷 　第 6 期 　　　　　　　　　　　西 　安 　工 　业 　大 　学 　学 　报 　　　　　　　　　　Vol . 27 　No . 6 2007 年 12 月 　 　　　　　　　　J OU RN AL O F XI’AN T EC HN OL O GICAL UN IV ER SIT Y 　　　　　　　Dec . 2007 文章编号 : (2007) 0656304 智能阀门定位器 P ID 单参数模糊自适应控制设计 樊泽明, 冯卫星 , 王 亮 , 王 棋 (西北工业大学 自动化学院 ,西安 7 10072) 摘 　要 : 　阀门定位器是一个非线性 、时变及未知模型系统 ,普通 P ID 无法满足应用过程中快 速 、高精度要求. 文中提出将常规 P ID 控制方法和模糊技术相结合的的控制方式. 在分析系统 满足 ZieglerNichol s 条件的基础上 ,运用其设定方法对 P ID 参数进行了归一化处理 ,并对处 理后的单个参数设计了模糊 自适应控制算法. 实验证明该控制算法控制效果明显优于普通 P ID . 算法计算量小 、调节可靠 、自适应性强 ,能够满足工业应用需要. 关键词 : 　智能阀门定位器 ;参数归一化 ;模糊 ; P ID 自适应控制 中图号 : 　TP273 + 　　　　文献标识码 : 　A 　　在石油 、化工 、制药 、热工 、材料和轻工等行业 制原理, 将从调节器来的调节信号与从执行器来的 领域中 ,为了对温度 、流量 、压力 、成分等被控变量 阀门反馈位置信号相比较, 根据比较后的偏差使调 进行稳定 、精确 、快速控制 ,必须使用阀门定位器. 节阀执行机构动作, 从而使阀芯准确定位, 达到定 而智能阀门定位器国内研究仅处于起步阶段[ 1 ] ,在 位的目的. 定位器接受调节器的输出信号, 这个信 行程范围内其动态特性的一致性非常差 ,因此普通 号可以是 4 ～20 mA 电流或 20 ～100 k Pa 气压信 P ID 控制无法满足要求[2 ] ,而使用常规的模糊控制 号 ,然后据此改变气室压力推动阀杆动作. 算法 , 由于对比例系数 P 、积分系数 I 、微分系数 D 三个参数进行模糊化 ,其模糊算法的参数标定非常 复杂[ 34 ] . 针对上述矛盾和约束. 论文在测试智能阀 门定位器控制特性及分析 ZieglerNichol s 设定条 件的基础上 ,提出归一化模糊 P ID 控制算法. 此算 图 1 　智能阀门定位器控制原理图 法不仅简化了模糊算法 ,能满足单片机在低速主频 Fig. 1 　The control p rinciple of po sitioner of intelligent valve 下的处理速度 ,又将模糊这一现代控制算法有机融 2 　模糊 P ID 自适应控制设计 合. 使国产智能定位器的产品化变为可能. 因此在 生产技术上有一定的创新和较大的实用价值. 模糊控制的原理是将输入 、输出量模糊化 ,再 根据设计的模糊控制规则制成模糊控制表 ,将其解 1 　智能阀门定位器控制原理 模糊后就能根据精确的输入量得到所需的输出量 , 智能阀门定位器控制系统由调节器 、定位器 、 但是对于 P ID 控制器 ,从模糊化和解模糊过程来 执行器和变送器几部分组成. 其控制原理如图 1 所 看 ,如果模糊区间分布过大 , 由于有 3 个参数需要 示. 图中 r 为被调量的设定值; y 为被调量; y