基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析Ξ 张立勋 路敦民 王岚 沈锦华 哈尔滨工程大学机电学院 黑龙江哈尔滨 ƒ∏∏°柏林 德国 摘 要 介绍了一种基于差动机构的新型 连续变速传动机构 通过 之间的不同耦合方法 构成了并 ≤∂× ≤∂× 联式和串联式人机合作机器人 分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 建立了差动机构的动力学模 型 以五连杆式人机合作机器人为研究对象 分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型 关键词 人机合作机器人 五连杆机构 连续变速传动机构 差动机构 中图分类号 ×° 文献标识码 ΔψναμιχσΑναλψσισοφΦιϖε2βαρΧοβοτΒασεδονΔιφφερεντιαλΜεχηανισμ 2¬∏ ⁄∏2 • ≥∞2∏ (.ΧολλεγεοφΜεχηανιχαλανδΕλεχτριχαλΕνγινεερινγ,ΗαρβινΕνγινεερινγ Υνιϖερσιτψ,Ηαρβιν,Χηινα; . ΦραυνηοφερΙνστιτυτεΙΠΚ,Βερλιν ,Γερμανψ) Αβστραχτ: ≤∂×≤∏∏∂×≤×≤√ ∏×≤××≤× ≤××√2≤× ≤× √ Κεψωορδσ:≤×√2≤∂× 1 引言(Ιντροδυχτιον) 轮和一个与球面相切的舵轮组成≈ 两个传动滚轮 的轴线呈正交关系舵轮可以绕过切点的半径转动 人机合作机器人≤×是一种新型的机器 其转角决定了两个传动滚轮速比的大小 但对两个 人其发明者是美国西北大学的∞≤和 传动轮的运动速度没有任何影响舵轮的转角由电 °两位博士≈ 人机合作机器人不同 机控制通过≤∂× 的两个转轴与机器人关节之间的 于传统的机器人它可以与操作者在一个作业空间 耦合联接可以构成 结构 为了确保 能正 ≤×