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工业机器人 工业机器人概述 机器人定义： 美国机器人工协会提出的工业机器人定义为：“工业机器人是用来进行搬运材料.零件.工具.等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。” 国际标准化（ISO）曾于1987年对工业机器人给出了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机。” （ISO8373）对工业机器人给出了定更具体的解释：“机器人具备自动控制及可在编程、多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座课固定也可移动。” 工业机器人最显著特点： （1）可编程 （2）拟人化 （3）通用性 （4）机电一体化 发展历程 第一代：60年代初，美国Unination公司成功研制第一台数控机械手，它是具有记忆存储能力的示教再现式机器人。 第二代：70年代，出现了具有感觉传感器的机器人，具有一定的自适应能力。 第三代：80年代，具有智能功能的机器人，具有灵活的思维功能。 到了90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。 应用优点 1.极端工作环境 机器人技术已经被开发用于处理核能和放射性化学制品的很多不同用途。 2.重复和精度 装配线工作已经成为机器人技术工业的一个中流砥柱。机器人被广泛地用于制造业，而且，在强调最小维护需求的空间探索中，使用机器人更具有吸引力。 3.作业情绪稳定：机器人执行很多乏味、不愉快但必需的任务，如焊接和看门工作。 未来机器人的发展方向 提高运动速度和动作精度 开发新型的机器人结构 高智能开发 发展离线控制编程 机器人的分类 功能分类 驱动分类 结构分类 用途分类 工业机器人的组成 工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。 5.2工业机器人的机械结构 手臂结构对自由度的要求， 手臂运动对结构的要求 工业机器人腕部结构分类： 工业机器人手部结构分类： 工业机器人的基本参数 运动自由度 工作空间 承载能力 运动速度 位置精度 * * 三大部分： 机械部分 传感器部分 控制部分 六 个 子 系 统 *