并联机床轨迹控制方法的研究天大.pdfVIP

并联机床轨迹控制方法的研究* 孔德庆 倪雁冰 徐艳华 黄田 杨亚威 天津大学 机械工程学院，天津 300072 摘要 ：针对三平动并联机床 的结构特 点，本文提 出一种并联机床 刀具轨迹控制虚实映射 的插补策略 ，并给 出了基于采用 时间采样的直线、圆弧插补 算法；根据机床加工和控制要求提 出了在操作 空间进行速度过 渡算法 ，并总结 出了采用光 滑 非光滑两种过渡的 16种方式。文章提 出的方法计算简单、实用强，已在所开发的并联机床控制系统中得到了应用。 关键词 ：并联机床 ；虚拟轴机床 ；轨迹控制 ；插补 中图分类号 ：TG659 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—2265(2003)O1—0046—03 Trajectorycontroltechniquefortheparallelmachinetools KONG Deqing NIYanbing XU Yanhua HUANG Tian YANG Yawei Abstract：Considering theconstructioncharacteristicsofthetripod—basedparallelmachinetools，firstly，theinterpolationalgo— rithm isbroughtupinthispaperwhichisimplementedbytwosteps，i．e．theroughinterpolationin theCartesianspaceandthe prcei~ interpolation in theactuatorspace．Secondly，thealgorithm oflineinterpolation andcircle interpolationalong thetime axisisdiscussed．Atlast，thetrajcetorycontroltechniqueintheCartesianspaceforthedifferentsegmentispresented，which includes16 transition modesusingsmoothornotsmooth transitionmethods、Thealgorithm inthispaperissimpleandpractica— bleandhas been successfullyused inparallelmachinetools． Key s：parallelmachinetools；virtual axismachinetooK；trajcetorycontroltcehnique；interpolation 刀具轨迹进行控制 。针对这一情况 ，可采用二次插补方法 ， I 前言 即由主、从计算机在操作空间和关节空间分别完成粗精插补。 并联机床 (也叫虚拟轴机床)是用并联机构作为传动进给 图 1示出了并联机床二次插补控制原理 图，整个过程分 机构的新型数控加工装备，由于它能提高对生产环境 的适应 为以下三步完成 ： 性 ，满足快速多变的市场需求 ，因而并联机床 的研究与开发 已 运动学解算器 精插补 经得到国内外学术界和工程界的广泛重视 ，并纷纷投入大量人 力和物力竞相开发。 由于并联机床刀具在操作空间中的运动是关节空间伺服 运动 的非线性映射。而 目前在 以工业 PC机和开放式多轴位控 板为硬件平台建造的并联机床数控系统中，所采用的核心插补 算法是针对笛卡儿坐标系开发的，不能直接用于并联机床伺服 驱动的运动控制 。此外操作空间中离散点间匀速运动也将被 映射为关节空间中离散点间的变速运动 ，不能采用现有商用数 图 1 并联机床插补原理 图 控系统 。为此 ，必须解决高精度刀具轨迹创成及轨迹