基于滑模控制地广义通用模型控制器研究.pdfVIP

《冶金自动化》2008年sl 基于滑模控制的广义通用模型控制器研究 郑承超，郭丙君 (华东理工大学信息学院，上海200237) 摘要：广义通用模型控制(GCMC)方法是～般模型控制方法(GMc)的改进，可适用于相对阶r大于1的复杂多 输人多输出过程，该控制器的参数具有明显的物理意义，可应用主导极点法来整定控制器参数。滑模变结构控 制(sMc)是一种强鲁棒控制，将之与GcMc方法相结合，可以很好地提高系统的鲁棒性。以单级倒立摆为对象 的仿真实验取得了较好的效果，表明了该控制方法的有效性和鲁棒性。 关键词：广义通用模型控制；滑模控制；鲁棒性 O 引言 性控制系统的鲁棒性。仿真实验证明了该方法的 一般模型控制(GMC)方法在理论和应用方面可行性和有效性。 已经取得了长足的发展，但其物理意义不够明显， 1 广义通用模型控制(GCMC) 只适用于过程相对阶为1的情况。为此，文献[1] 根据文献[2]提供的广义一般模型控制的思 通过修改GMc的参考轨迹为一条典型的二阶曲 想和文献[1]提供的通用模型控制器，可以得到广 线，成为通用模型控制器，使得控制器参数物理意 义通用模型控制器如下： 义十分明显，而文献[2]应用微分几何非线性控制 考虑非线性多输入多输出系统式 方法中ue导数的概念，把GMC方法推广至相对 菇=厂(石，d)+三gi(z，d)u。(￡) (1) 阶大于l的情形，提出了一种广义一般模型控制 y，(￡)=^，(戈)√≤m (2) 的方法。两者的结合得到了广义通用模型控制 假设其相对阶r={r。，r：，…，k}，r0=ma)【(r，， (GCMC)的方法，在控制没有约束的情况下，该控 r：，…，r。)≥2，则考虑标称轨迹： 制器参数具有明显的物理意义，可应用主导极点 厂(y)=后rn+1)厂‘r0’+后r0)，‘ro一1’+…+后2夕= 法来整定控制器参数。 一 滑模控制系统最大的特点就是系统具有极强 ‰【(y。p一)，)d￡一后1y (3) 的鲁棒性，其本质上是一种特殊的非线性控制，非 式中，后i≥o，i=o，1，…，r0为可调的控制器参数， 线性表现为控制的不连续性。本文尝试将滑动模 并且后。i≤m不为零矩阵。相应的最优控制问题 态控制(SMC)与GCMC方法相结合，以提高非线 中o(戈，u，d)的应是 ． 一 (4) 由相对阶的定义‘1 o，在控制量u没有约束的情况下，广义通用模型 3可知，忌。+，k掣。五(z)≠o，可 控制器的控制律M可由下式解出： 知解优化问题(Oc。)，即令式(4)中的口(戈，u，d)=