一种面向应用的电动车窗防夹控制算法研究.pdfVIP

第 40卷 第 1期 西 南 师 范 大 学 学 报 (自然科学版) 2015年 1月 Vo1．40 No．1 JournalofSouthwestChinaNormalUniversity(NaturalScienceEdition) Jan． 2015 一 种面向应用的电动车窗防夹控制算法研究① 罗婉丽 ， 吴晓燕 1．四川旅游学院 信息技术系 ，成都 610100；2．四川文理学院 计算机学 院，四JIl达州 635000 摘要 ：为避免人和物在 电动车窗玻璃上升过程 中被夹伤 ，研 究 了一种面 向工程应用 的电动车 窗防夹控制算法 ．首 先应用滑模估计器对 电动车窗不确定的外部扰动力矩进行估计 ，然后根据实验确定摩擦力矩 的特性，并结合频谱 分析结果，探讨 了将摩擦力矩从估计出的外部扰动力矩 中分离出来 的方法 ，提高了对路面干扰力矩和障碍物阻挡 力矩 的估计精度 ，进而给 出了一种新 的车窗防夹算法 ．实验结果表 明，该方法可行、有效 ，具有计算速度快、易于 实现、占用 内存少等优点，便于工程应用 ． 关 键 词 ：夹紧识别 ；滑模估计器 ；力矩估计