面向微创手术地遥微操作机器人系统滑模变结构控制研究.pdfVIP

2007 江苏省自动化学会学术年会论文集 面向微创手术的遥微操作机器人系统滑模变结构控制研究2 曾庆军, 王艳 （江苏科技大学电子信息学院，江苏 镇江 212003） 摘要：遥微操作机器人是一种应用于医疗、微生物工程及微机械等领域的特殊遥操作机器人 系统。本文针对面向微创手术的遥微操作机器人系统中非线性软组织作业环境，设计了一种 新的滑模变结构控制方案，在该方案中主机械手采用阻抗控制而从机械手采用滑模变结构控 制策略。仿真实验结果表明了该方案的有效性和鲁棒性，系统能较好地实现位置比例跟踪和 力比例跟踪。 关键词：遥微操作机器人，滑模变结构控制，比例跟踪,仿真 0 引言 遥操作机器人是指在人的操纵下能在人难以接近(距离遥远、对人有害或操作有难度) 的环 境 中完 成 比较 复 杂 的精 细 操 作 的一 种 远 距 离 操 作 系 统 。遥 微 操 作 机 器 人 (Tele-Micromanipulation Robot, TMR) 是一种应用于医疗（特别是微创医疗）、微生物工 程和微机械等领域的特殊遥操作机器人系统[1][2]。