自动控制实验指导.docVIP

目 录 第一章 LabACT自控/计控原理实验机构成及说明 1 第二章 虚拟示波器 5 2.1 虚拟示波器的显示方式 5 2.2 虚拟示波器的使用 5 第三章 自动控制原理实验 7 3.1 线性系统的时域分析 7 3.1.1 典型环节的模拟研究 7 3.1.2 二阶系统瞬态响应和稳定性 11 3.1.3 三阶系统的稳定性和瞬态响应 13 3.2 线性控制系统的频域分析 15 3.2.1 频率特性测试 15 3.2.2 一阶惯性环节的频率特性曲线 16 3.2.3 二阶闭环系统的频率特性曲线 17 3.2.4 二阶开环系统的频率特性曲线 18 3.3 线性系统的校正与状态反馈 20 3.3.1 频域法串联超前校正 20 3.3.2 频域法串联迟后校正 25 3.3.3 时域法串联比例微分校正 30 3.3.4时域法局部比例反馈校正 32 3.3.5时域法微分反馈校正 35 3.3.6 线性系统的状态反馈及极点配置 37 3.4 非线性系统的相平面分析 38 3.4.1 典型非线性环节 38 3.4.2 二阶非线性控制系统 40 3.4.3 三阶非线性控制系统 43 3.5 采样控制系统分析 46 第一章 LabACT自控/计控原理实验机构成及说明 主实验板的布置简图 图1-1-2 主实验板的布置简图 二．D和B实验区 1．显示与功能选择模块（D1）及函数发生器（B5） D1实验区是一个显示与功能选择模块，它主要由5位8段数码管、四个功能选择按键和16个指示灯、3个测试孔组成。D1实验区是独立于实验机的CPU控制模块，提供控制对象输出显示，並实现函数发生器（B5）的十种（可选择）波形输出切换控制和显示。 （1） 输入信号测量 上排左按键循环控制输入信号的测量，包括电压（-5V～+5V）、电压（0～+5V）、频率、温度和直流电机转速测量。每按一次按键，指示灯向右循环切换，数码管显示相应的测量信息。信号的输入口为模块中的“电压测量”和“频率测量”3个测试孔。指示灯和数码管的输出数据显示对应关系表见表1-2-1。 表1-2-1 指示灯和数码管的显示对应关系表 项目内容 指示灯 输入测试孔 数据显示 单位 （-5V～+5V）电压测量 电压（-5V～+5V） 电压测量（-5V～+5V） (-)X.XX V （0～+5V）电压测量 电压（0～+5V） 电压测量（0～+5V） X.XX V 频率测量 频率 频率测量 XXX .X Hz C3模块温度值 温度 电压测量（0～+5V） XX.X ℃ C2模块直流电机转速 转速 频率测量 X.XXX 千转/分 （2） 函数发生器波形输出切换控制和显示选择 下排左、右按键循环切换控制输出波形，包括矩形波、正弦波、斜坡、方波、继电特性、饱和特性、死区特性和间隙特性的切换控制。每按一次下排左按键，指示灯向左循环切换，每按一次下排右按键，指示灯向右循环切换，数码管显示相应的波形信息。 上排右按键循环切换控制输出波形，包括矩形波/正弦波和方波/正弦波同时发生。 2．函数发生器（B5） 函数发生器（B5）是各函数及波形发生的控制和输出模块，它含有十种（可选择）波形输出，有4个函数波形调节电位器、1个波形量程选择开关和各函数发生的输出口组成。各波形和函数的输出选择在（D1）模块中选择设置。各波形的切换控制和显示见表1-2-2。 表1-2-2 函数发生器取值及显示 序 号 波形类型 函数发生器取值及显示 左显示及范围 电位器调节 右显示及范围 电位器调节 1 矩形波 宽度 上 0.01S～1S 设定电位器1 幅度（0V～6V） 矩形波调幅 下 0.1S～10S 2 正弦波 振幅值 (0～6V) 正弦波调幅 频率 上 0.1Hz～2Hz 设定电位器2 下 0.8Hz～50Hz 3 斜坡 斜率(0.4～8) 设定电位器1 宽度(0.5S～10S) 4 方波 频率(2.4Hz～250Hz) 设定电位器1 5 继电 幅值(0V～6V) 设定电位器1 6 饱和 斜率(0.1～5.1) 设定电位器1 限幅(0V～6V) 设定电位器2 7 死区 斜率(0.1～5.1) 设定电位器1 死区宽度(0V～5V) 设定电位器2 8 间隙 斜率(0.1～5.1) 设定电位器1 间隙宽度(0V～5V) 设定电位器2 9 矩形/正弦波 详见本节第⑨、⑩点说明 10 方波/正弦波 矩形波：下排按键选择“矩形波”，指示灯亮，函数发生器（B5）模块中的“矩形波输出”测孔输出矩形波，左边2个数码管显示矩形波正脉冲的宽度“X.X”或“XX”（秒）, 由“设定电位器1”控制相应的正脉冲输出宽度；此外，（B5）模块中的“量程选择”开关还可控制