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汽车操纵稳定性综合评价理论预测研究’ 吉林工业大学宗长富 郭孔辉李铂 【摘要】 本文在建立汽车动力学模型和道路输人函数的基础上，利用驾驶员模型建立了人 一车一路闭环系统模型．并计算了双移线及蛇行道路输入时十四种车辆方案的理论综台评价指 标。根据驾驶员的主观评价对其进行相差检验．利用本文提出的理论预测评价模型和综合评价指 标，可对汽车设计参数进行优化．改普汽车性能，提高汽车的主动安全性． 1 引言 早在五十年代，人们就利用汽车动力学模型从理论上分析和研究汽车的操纵稳定性。随 着计算机技术的发展，汽车设计阶段，就可以详细预测其各种性能。但关于人一车闭环系 统的研究直到八十年代开发型驾驶模捌器的使用和驾驶员模型的正确建立才有所突破”1． 利用开发型驾驶模拟器可以把难以模型化的真实人与汽车动力学模型相结合，从而对骂 驶员特性、人一车闭环系统特性进行研究。我们已经利用吉林工业大学的开发型驾驶模拟 器进行了汽车操纵稳定性和驾驶员主观评价等人～车闭环系统特性的试验研究．利用驾驶 模拟器可方便地修改汽车的设计和结构参数。考核各种参数对汽车操纵稳定性的影响；可精 确地重复实验条件和不受自然条件的限制；且可方便地记录大量的输入和输出参数，包括路 面试验难以测量的参数；对试验者和设备无任何危险，可模拟汽车在高速、临界及极限工况 下的行驶等优点。但仍存在下列不利因素：1．由于真实驾驶员的水平、能力及素质各不相 同，需要组织大批的驾驶员进行试验。因此，一次试验至少需要几个月的时间；2．由于太型 驾驶模拟器的价格昂贵，一般研究单位和汽车厂家很难负担；3，利用模拟器试验时，难以对 汽车参数进行实时优化． 为了弥补模拟器试验的不足，本文通过研究人一车闭环系统综合评价的理论预测方 法，建立了人一车闭环系统的数学模型．对十四种汽车方案进行了理论预测评价，并与驾 驶员的主观评价进行了相关分析。 2 理论预测的数学模型 互1驾驶员模型 为了能从理论上预测汽车的易操纵性，首先要提出一个合理的能代替真实驾驶员的驾驶 预估模型。，最优控制模型“及最优预瞄加速度模型。。作为“预瞄跟随理论”的应用， ·博士基金资助璜舅 215 ‘ “箍优预瞄加速度模型”为描述驾驶员行为特性提供了一个有效而又直接的方法．该模型的 参数可以宜接从汽车操纵特性和驾驶员的预瞄时阅等基本特性参数导出．这使驾驶员方向控 制模型在建立人～车闭环系统理论模型方面迈进了一大步．因为这一模型参数不必象以往 的预瞄模型那样，依靠实车试验确定．人们在样车试制前就能够对整个闭环系统的遣动进行 分析和预测，进而对汽车操纵性进行评价和改进。最优加速度模型除上述优点外，还具有跟 随效果好、物理概念清晰、运算简单且适用于大角度转向和非线性汽车模型的闭环仿真．更 利于在汽车设计中应用．因此，本文采用的驾驶员模型是最优预瞄加速度模型o． ● 22汽车动力学模型的建立 本文所用的模型是包括轮胎非线性模型在内的二十一自由度动力学模型(包括五个整车 自由度和十六个轮胎自由度)，完成了复杂的人一车闭环系统模型的仿真计算，因此，可更 准确地评价人一车闭环系统的性能。 l 整车动力学模型的建立 整车动力学模型是一个中度复杂的五自由度四轮汽车模型。其中包括纵向、横向、横 摆、侧倾．前两轮绕主销的转动等五个自由度．坐标系的选取和各参量符号规定如图t． Z Z 27 r、‘、‘ r-- j幕l幕一F ■ O ■ 幽l 五自由汽车动力学模型 (1)纵向自由度动力学方程 ‘ ∑FⅫ=M(