UG NX7.5高级应用教程 教学课件 作者 钟奇 第3章 产品设计及其装配.pptVIP

分析清楚机械手的动作关系 添加STEP函数，并根据上面表3-1的运动流程关系，添加公式如下： STEP(time, 155, 45, 200, -10)+STEP(time, 355 -10, 400, 45) （式1） 实例2 四杆机构运动分析 运动分析图的制作 受力及运动分析 三. 运动仿真中的函数 1. FORCOS( x, x0, w, a0, ..., a30)函数 该函数返回傅里叶余弦级数值，函数变量为X，初始偏置为X0，基本系数W，a0~a30共31个参数是级数系数。其格式可以理解为： 傅里叶余弦级数的数学表达式是： 因此，该函数的意义可以理解为： 其中，在UG中，n最大只能取到30以内的整数，在操作时，可以取少于30的有限个数字。 例如： FORCOS（time,0,360,1,10,20,30,40） （注：这里只取了a0~a4） =1+10*COS(1*360*TIME)+20*COS(2*360D*TIME)+30*COS(3*360D*TIME)+ 40*COS(4*360D*TIME) 2. FORSIN( x, x0, w, a0, ..., a30)函数 该函数是返回傅里叶正弦级数值，其参数与上面的FORCOS函数类似，第J项级数公式为： 由于正弦级数的数学表达式是： 因此，整个函数可以理解为： 例如： FORSIN(TIME,-0.25, PI, 0, 1, 2, 3) = 0+1*SIN(*(TIME+0.25))+2*SIN(2*π*(TIME+0.25))+3*SIN(3*π*(TIME+0.25)) 在上面的参数中，PI表示圆周率π，是系统默认常数。 3. CHEBY( x, x0, a0, ..., a30)函数 该函数用来返回一个切比雪夫多项式的值，其中的参数是： X变量，x0是变量的偏量值，a0~a30共31个参数是多项式的系数。函数的定义形式可以这样理解： 其中，Tj级数项的递归定义为： 当T0 (x-x0) = 1, 及T1 (x-x0) =x-x0时 “j”序号取0~n的正整数。也就是参数a0~a30中的序号。 由此可以得到： 例如：CHEBY(TIME, 1, 1, 0, -1) 这个函数的结果是： CHEBY(TIME, 1, 1, 0, -1) = 1 + 0 * (time-1) - 1 * [2 (time-1)2 - 1] = 2*time2 - 4*time 4. POLY( x, x0, a0, ..., a30)函数 该函数返回一元多项式的值，其格式是： POLY( x, x0, a0, ..., a30)=a0+a1(x-x0)+a2*(x-x0)2+...+an*(x-x0)n 如：POLY（time，0，1，2）=1+2*time 这实际是一个随时间不断增加的线性函数。如果你增加一个参数a2=0.1，于是上面方程便是POLY（time，0，1，2，0.1）=1+2*time+0.1* time2，由于出现了平方值，可以看到POLY的增加会是越来越明显地增加。 5. SHF( x, x0, a, w, phi, b)函数 该函数是一个正弦周期函数，是简谐振动函数，因此可以用来实现振动等周期性变化的关系模拟，函数返回结果是：SHF = a*SIN(w*(x-x0)-phi)+b 其中： X，变量；x0,初偏相位；a,振幅；w频率, phi,相位角； b，位移偏量；这些参数除了X外，其余都可以是常量、函数表达式或设计变量； 6. STEP( x, x0, h0, x1, h1) 与HAVSIN( x, x0, h0, x1, h1)函数 STEP是3次多项式逼迫阶跃函数，而HAVSIN则是半正矢阶跃函数，这两个函数的参数一样，操作方法类似。其中参数意义是： X为变量，是时间或时间的表达式； x0，x1分别是变量x的初始值与终止值，可以是常量、函数表达式或设计变量； h0，h1分别是STEP（或HAVSIN）函数的返回值的初始值与终止值，可以是常量、函数表达式或设计变量； 整个函数可以理解为当x从x0变化到x1时，相应地，函数STEP（或HAVSIN）的值由h0变化到h1。因此，利用这两个函数可以进行时间分段。 如：时间从0变化到20时，STEP从0变化到40，当时间从30变化到50时，STEP从40变化到0，这样就可以写成： STEP(time，0，0，20，40)+ STEP(time，30，50，40，0)； 7. IF( x: e1, e2, e3)函数 该函数是判断函数，其中的结果是当x