加速度分解对定常约束多体系统的动力学分析.pdfVIP

第 卷 第 期 北 京 理 工 大 学 学 报 戈 拍哪岁 年 月 加速度 定 约 多 分解对 常 束 体 系 力 分 统的 学 析 水 小 平 北京理工大学应用力学系, 北京 要 通过约 矩 及 正交补的两组基, 定 约 多 系统的 学方程沿与 约 摘 束 阵 其 将 常 束 体 力 束 相 和不相 的两个方 上投影, 系统的广 加速度沿这两 方 向 分解 得到描, 容 容 向 并将 义 个 进行 述系统运 的纯微分方程和 约 力的 式 同时提 出了违约 正的一种方法 最后 出, 求 束 公 修 给 一 明性 子 个说 例 关 词 力学分析 约 力 多 系统 定常约 正交补 加速度分解 投影 键 束 体 束 分类号 , 无论用相 坐 ” 还是用 坐 一 ” 建立约 多 系统的 力学方程 到 对 标 绝对 标 来 束 体 都将得 一 含描述系统的广义坐 和反映约 力的 格 日 子 花微 一 方程 组 标 束 拉 朗 乘 分 代数混合 对 , ’ 方程 的 目 至少 四种 型方法 增 法 坐 和 子 知 这类 处理 前 有 典 广 将 标 乘 了都作 为未 量 一 ,