移动机器人原理与设计 教学课件 作者 王曙光 第六章移动机器人感知.pptVIP

第六章 移动机器人感知 移动机器人的传感器 不确定性的表示 特征提取 * 6.1 移动机器人的传感器 传感器的分类 根据传感器所采集内容的不同 内部传感器：如用于角度测量的角度传感器 外部传感器 ：如光强传感器 根据实现测量的方法的不同 主动传感器：如红外传感器 被动传感器：如摄像头 红外传感器 HS0038 （红外接收管） HS0038只是一个红外接收管，在实 际使用时须与红外发射管配对使用， 另外，红外接收管和红外发射管有两 种装配方式，即对射式和反射式。 HS0038管脚封装图 红外发射管发射电路 HS0038接收电路 ST188 特点： 采用高发射功率 红外二极管和高 灵敏度光电晶体 管组成。检测距 离可调整范围大， 4--13 mm可用。 采用非接触方式 。 ST188实物图 ST188封装及内部示意图 ST188应用电路图 超声波传感器 压电陶瓷超声波换能器（UCM—T40K1，UCM—R40K1） 超声波换能器外形图 超声波测距模块DYP-ME007 模块外形图 特点：工作电压：DC5V 静态电流：小于2mA 电平输出：5V（接收到回波时） ，0V 感应角度：不大于15度 感应距离：4cm--5m 精度：0.3cm 引脚介绍：按图顺序依次为（左起）：VCC、trig（控制端）、 echo （接收端）、out （空脚）、GND。 使用方法：本模块输出方式为PWM。我们可以利用单片机从 控制口给出一个10us以上的高电平，就可以在接收口等待高 电平输出。一旦有高电平输出就可以打开定时器进行计时， 当此口变为低电平时就可以读定时器的值，定时器的值就为 此次测距的时间，由于超声波在空间中传播的速度是确定且 已知的，所以我们就可以计算出距离，如此周期性地测量方 可实现移动机器人的移动测距。 图像传感器（摄像头） CCD和CMOS传感器 图像的采集及处理 ：行、场，隔行扫描等基本概念；两个重要概念：有效像素、分辨率 CMOS数字摄像头（OＶ7620） 主要技术参数 1/3英寸数字式CMOS图像传感器; 有效像素: 664(水平方向)×492（垂直方向）； 内置１0为双通道ＡD转换器，输出８位图像数据； 5V电源供电； 工作时功耗120mW，待机时功耗10mW; 扫描方式：逐行/隔行扫描; 信噪比: 48dB； 摄像头与单片机连接电路 Yn 6——14（摄像头） 为数据输出； VSYNC 16（摄像头） 垂直同步信号/复合信号; HREF 15（摄像头） 水平参考输出/垂直帧同步信号; DGND 17（摄像头） 信号地; DVDD 19（摄像头） +5V电源; 6.2 不确定性表示 误差的统计表示 高斯分布图 误差的传播 误差传播示意图 一维误差非线性传播问题 Cx表示输入不确定性的协方差矩阵， CY表示输出不确定性的协方差矩阵， Fx表示系统的雅可比矩阵 其中： 6.3 特征提取 基于距离数据的特征提取 直线特征提取示意图 直线方程如下： 直线特征的提取为例 点与直线之间的正交距离： 为： 选取的性能指标函数： 分别对各个参数求一阶偏导： 选择权值： 性能指标函数化为： 加权最小平方意义下的解为： 基于可视表象的特征提取 空间局部特征提取方法 全图像特征提取方法 习题： 1.试给出移动机器人传感器的分类方法，并举例说明。 2.什么是模拟摄像头？什么是数字摄像头？两者的区别是什么？ 3.试给出CMOS摄像头和CCD摄像头的优缺点，在实际应用中 应如何选择？ 4.什么是特征提取？在移动机器人学中，特征提取有哪些方法？ 5.试简述超声波传感器进行距离测量的工作原理。 6.ST188红外光电传感器广泛应用于巡线机器人的设计，在实际 应用中，如何提高系统对环境的适应性？