移动机器人原理与设计 教学课件 作者 王曙光 第五章开发平台.pptVIP

第五章 开发平台 硬件系统 软件环境 * 5.1 硬件系统 结构件 按照功能它可以分为7大类：LUI型结构件、连接件、舵机结构件、机械手结构件、履带全向轮结构件、仿人结构件和其它结构件。 控制器 典型连接方式 以ATmega128为核心的 MultiFLEX?2-AVR控制器 以PXA270为控制核心的 MultiFLEX?2-PXA270控制器 MultiFLEX?2-AVR控制器接口资源 6个R/C舵机接口， ? 8个普通舵机接口， ? 12个TTL电平的双向I/O 口， ? 8个AD转换器接口（0~5V） ? 2个RS-422总线接口，可挂接1-127个422设备， ? 1个无源蜂鸣器， ? 通过RS-232与上位机通讯，可选无线通讯模式， ? 使用USB接口的AVR-ISP 下载调试器接口， 传感器 传感器接口 接近传感器 红外接近传感器 霍尔接近传感器 测距传感器 红外测距传感器 超声测距传感器 声音传感器】 动圈式麦克风 MEMS麦克风 驻极体电容麦克风 碰撞传感器 倾覆传感器 温度传感器 光强传感器 灰度传感器 执行器 下载调试器 调试器的连接 5.2 软件环境 编程方式：流程图或C代码 NorthSTAR的界面 习题 1、红外测距传感器与超声波测距传感器各有何特点？使用上有 何区别？ 2、光强传感器和灰度传感器原理相同吗？画出基本电路。 3、红外接近传感器和红外测距传感器有什么区别？ 4、编写程序，用两个红外传感器，检测障碍物，控制两个舵机 运转。左侧有障碍，左侧舵机正转，右侧舵机反转；右侧有障碍， 右侧舵机正转，左侧舵机反转；无障碍，两个舵机同时正转；左右 都有障碍，两个舵机同时反转。