PLC与变频器 教学课件 作者 韩亚军 项目八.pptVIP

1．掌握步进指令的基本使用方法。 2．掌握初始状态指令（IST）的使用方法。 3．能够利用步进指令与基本逻辑指令编写程序。 4. 掌握机械手的顺序控制要求。 5．能够独立完成机械手控制系统的程序编写、安装、调试与监控。 * 项目八 PLC控制搬运机械手 一、学习目标 二、学习任务 1.项目任务： 二、学习任务 1.项目任务：①从原点开始，按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降；下降到位时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，停止下降。②同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。③夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到位时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，停止上升。④同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，停止右移。⑤同时下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，停止下降。⑥同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。⑦放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到位时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，停止上升。⑧同时接通左移电磁阀，机械手左移。左移到位时，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，停止左移。至此，机械手经过8步完成了一个周期的动作。 二、学习任务 2. 任务流程图 分析控制要求 学 习 并行功能图设计方法 分配 I/O 点 状态分配 设计功能图 绘制电路图 绘制接线图 安装电路 输入梯形图 运行, 调试, 验证 三、环境设备 只 3 2A 熔管 8 只 3 RT18-32 熔断器底座 7 只 1 16A 三相电源插头 6 只 1 BK100，380/220、24V 控制变压器 5 只 1 DZ47-63 两极小型断路器 4 只 1 FX2N-48MR PLC 设备 3 只 1 MF47 万用表 2 套 1 常用电工工具 工具 1 备注 单位 数量 型号规格 名称 分类 序号 四、背景知识 1. 状态转移图SFC 2. FX2N的状态软组件 电池后备固定区，区域特性不可改变。 100点 S900-S999 报警区 电池后备区，通过参数设置可改为非电池后备区 400点 S500-S899 锁存用 非电池后备区，通过参数设置可改为电池后备区。 490点 S10-S499 一般用 用于SFC的初始状态 10点 S0-S9 初始化用 说明 点数 组件编址 用途 3.状态转移图的编制方法 4. 步进指令与状态编程 （1）指令用法 1 步进阶梯结束 RET返回 1 步进阶梯开始 STL步进阶梯 程序步数 梯形图与目标组件 操作功能 助记符名称 （2）指令说明 ① STL触点是与左侧母线相连的常开触点，STL触点接通，则对应的状态为活动步； ② 与STL触点相连的触点用LD或LDI指令，执行完RET后返回左母线； ③ STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈； ④ 新一状态置位，原来的状态自动复位 ⑤ PLC只执行活动步对应的电路，所以使用STL指令时允许双线圈输出； ⑥ 在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。 ⑦ STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令。 5. 状态转移图 SFC功能图 的输入 （1）功能视窗 （2）功能键 （3）功能图符号输入 （4）区域说明 例 设计机械手搬运物体的PLC控制系统 ① 功能要求： 人工搬运物体到A点。 只要A点有工件，机械手臂即先下降（一号气缸动作）将工件抓取（三号气缸 动作）后上升（一号气缸），再将工件搬运（二号气缸右移）到B点上方，机械手臂再次下降（一号气缸动作）后放开（三号气缸复位）工件，机械手臂上升（一号气缸动作），最后机械手臂再回到原点（二号气缸左移）。 三号气缸在抓取或放开工件后，都需有1秒的间隔，机械手臂才能动作。 例 设计机械手搬运物体的PLC控制系统 ② I/O分配 A点工件传感器LS0，使用输入继电器X0； 一号气缸下限位传感器LS1，使用输入继电器X1； 一号气缸上限位传感器LS2，使用输入继电器X2； 二号气缸右限位传感器LS3，使用输入继电器X3； 二号气缸左限位传感器LS4，使用输入继电器X4； 三号气缸夹紧限位传感器LS5, 使用输入继电器X5； 三号气缸放松限位传感器LS6, 使用输入继电器X6； 例 设计机械手搬运物体的PLC控制系统 ② I/O分配 B点工件传感器LS7，使用输入继电器X7。 手动操作按钮I/O端口： 上升按钮 SB1 X10 下降按钮 SB2 X11 左移按钮 SB3 X12 右移按钮 SB4 X13 放松按钮 SB5 X14 夹紧按钮 SB