理论力学15.分析静力学.pptVIP

1 而 代入上式，得 解法二： 先使? 保持不变，而使 ? 获得变分 ，得到系统的一组虚位移，如图所示。 1 再使? 保持不变，而使? 获得变分 ，得到系统的另一组虚位移，如图所示。 而 代入上式后，得： 图示中： §11-4 以广义坐标表示的虚位移原理 如果用独立的广义坐标的变分来表示3n个不完全独立的直角坐标的变分，就可以避免上述问题。 以直角坐标表示的虚位移原理的解析表达式中，有3n个虚位移，这些虚位移中只有3n－s个是独立的。所以解题时要找虚位移之间的关系，消去那些不独立的虚位移，才能求得所需结果。 将上式代入虚位移原理，有 令 则 称为与第j个广义坐标 相对应的广义力。 以广义坐标表示的质点系平衡条件 广义坐标的变分 都是独立的，所以 这说明：具有定常、双面、几何、理想、约束的质点系在某位置保持静止平衡的必要与充分条件是系统对应于每一广义坐标的的广义力都等于零。 这就是用广义坐标表示的质点系的平衡条件。 求广义力的方法 式中Xi、Yi、Zi为力Fi在x、y、z轴上的投影，xi、yi、zi为力Fi作用点处的坐标。 （1）用定义求广义力。即 （2）通过虚功计算广义力 因广义坐标 是互相独立的，令第j个广义坐标的虚位移 ，其余k－1个广义坐标的变分都等于零。相当于系统只有一个自由度，只有 能变动，其他（ ）不变动。于是得出 （3）当主动力都是有势力时，质点系的势能可表达为广义坐标的函数 各有势力在直角坐标轴上的投影 于是 当系统平衡时， ＝0，因此 例10 杆长OA=a，AB=b，杆重和铰链的摩擦不计。在点A和B分别作用向下的铅垂力FA和FB，又在点B作用一水平力F。求平衡时φ1、φ2与FA、FB和F之间的关系。 解：系统有两个自由度。 取φ1和φ2为广义坐标。 求对应坐标φ1和φ2的广义力FQ1、FQ2 a.用解析法计算广义力 所以 解得 b.用虚功法计算广义力 得一组虚位移 令 两种方法所得的广义力是相同的，显然应得到相同的结果。 同理令 例11 如图所示，绳的两端分别连接重物A，B，重物放在斜面上，绳绕过定滑轮和动滑轮，在动滑轮上挂一重物C。若 ＝100N， ＝800N， ＝250N， ＝60°， ＝30°。求系统平衡时重物A、B所受的摩擦力。 解：重物A、B有虚位移时，斜面上的摩擦力要做功，所以斜面不是理想约束。 把摩擦力作为主动力，则系统的约束成为理想约束，可应用虚位移原理。 当动滑轮平衡时，两边绳的拉力应为 重物A有向上滑动的趋势，所以重物A所受摩擦力方向向下。 左边重物A对绳的拉力为 同样，可分析重物B平衡时，重物B所受摩擦力向上。 系统有两个自由度k＝2， 重物A沿斜面向上有虚位移 ，重物B固定不动。 即 重物C的虚位移为 广义力 再令 根据平衡条件有 解得 例10 杆长OA＝BA＝L。弹簧连接在两杆中点。弹簧的刚性系数为k。当 时，弹簧为原长。在节点A用细绳挂一重物C。杆重和各处的摩擦不计。求系统平衡时，重物C的重量 。 解：取 为广义坐标。主动力为重力和弹性力，都是有势力。 重力势能：取ox轴为零位置 弹性势能：取原长为零位置 系统的势能为 广义力 平衡条件为 即 得 系统处于静止平衡状态，它们的受力关系满足平衡方程。但静止平衡状态可分为三种，即稳定平衡，不稳定平衡和随遇平衡。 §11-5 保守系统平衡的稳定性 一、稳定平衡的概念 二、稳定性的判别 可以证明，具有双面、定常、几何理想约束，且主动力都为有势力的质点系，其所有满足约束的平衡位置中，只有使系统的总势能取极小值的位置是稳定平稳位置。此即为最小势能原理。 a.稳定平衡 ：势能增量 b.不稳定平衡 势能增量 c.随遇平衡 势能增量 根据最小势能原理，判别平衡稳定性的准则为 对于具有一个自由度的系统，在平衡位置有 如果系统处于稳定平衡，势能具有极小值，于是有 0。 如果系统处于不稳定平衡，势能具有极大值，于是有 0。 此式即为一个自由度系统的平衡稳定性判据。 一个自由度质点系平衡稳定性的判别 例11 均质杆AB的长度l=0.6m，质量m=10kg。连接弹簧的弹簧刚度系数k=200N/m。当杆与铅直方向的夹角θ=0?时，弹簧为原长l