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自动控制综合设计 ——单片机控制的转矩和速度伺服系统 目 录 设计的目的及意义 控制对象及控制目标 设计方案及总体思路 具体设计 （一）、原系统分析 （二）、PID控制设计 五、 性能分析 （一）、时域分析 （二）、频域分析 六、 关于单片机仿真 七、 设计结论 八、 设计总结及心得体会 九、 参考资料 设计的目的及意义 1）、理论联系实际，加强对自动控制理论的理解。增强分析问题、解决问题的能力。 2）、熟悉MATLAB软件，掌握它在控制系统设计当中的应用，能熟练进行系统建模、性能分析、模型仿真等操作。 3）、用单片机进行编程，实现PID的控制算法，了解控制算法的具体实现及单片机软件仿真过程。 、开发创新意识，增进对科学技术的兴趣。 、培养严肃认真的科学态度。 控制对象及控制目标 Using Newtons law, the modeling equations for this system become: Laplace transforms of the two equations are shown below. Since our output is the velocity, lets substitute V(s) in terms of Y(s) The transfer function of the system becomes For this example, lets assume that m=20kg; b=5Nsec/m 三、 设计方案及总体思路 系统框图如下： 如上图所示，控制系统采用串级控制。分为主控回路和副控回路，每个环节设计相应的控制器以及时纠正系统在工作过程中由于扰动或者其他因素引起的误差，确保系统精度和响应的快速性。若果没有引入干扰，可以先考虑直接从外环设计开始，最后看能否使系统稳定，不行再尝试对内环控制设计。 根据设计大纲的要求采用永磁式小惯量直流电动机作为系统的执行元件，并采用具有恒转矩调速特点的电枢电压控制方式。至于电机型号的选择，要根据生产现场的实际情况，进行电机功率估算、发热校核、转矩过载校核，确定电机相关参数，并查表选用最符合要求的电机型号。具体设计步骤大致为： 1．功率估算：2．发热校核。 直流伺服电机的参数为： * 转子的旋转惯量 (J) = 0.01 kg.m^2/s^2 * 机械系统的阻尼比(b) = 0.1Nms * 电磁力常数 (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp * 电阻 (R) = 1ohm * 电感 (L) = 0.5 H 输出半径r=0.1m * 输入(V): 电压 * 输出(theta): 角速度* 转子和轴假设为刚性的。 电机的开环传递函数为, 其中转矩T作为输出，而电压作为输入。 运用MATLAB运算得到电机的传递函数： J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; g1=tf([K*J K*b],[J*L J*R+b*L b*R+K*K]) Transfer function: 0.0001 s + 0.001 --------------------------- 0.005 s^2 + 0.06 s + 0.1001 四、 具体设计 （一）、原系统分析 分析系统的阶跃响应，程序如下： g1=tf([K*J K*b],[J*L J*R+b*L b*R+K*K]); g2=feedback(g1,1); g3=1000; g4=tf(1,[20 5]); g5=g2*g3*g4; g6=feedback(g5,1); step(g6) bode(g5) 由图可知，系统稳定，但响应速度慢，稳态误差大。 （二）、PID控制设计 PID控制算法简单，结构改变灵活，技术成熟，适应性强，可靠性高，在控制工程中得到了广泛的应用。 PID的传递函数为： G（s）=Kp+Ki/s+Kd*s 式中 Kp————比例系数 Ki————积分时间常数 Kd————微分时间常数 简单说来，PID控制器各校正环节的作用如下： 比例环节 即时成比例地反映控制系统的偏差信号e（t），偏差信号一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。 积分环节 主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取