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二 、复 杂 控 制 系 统 2.1 串级控制系统 2.1.3 串级控制系统的设计 串级控制系统主、副控制器正反作用的选择应满足负反馈的控制要求。具体选择步骤如下： 1.从安全角度选择控制阀的气开和气关型式（气开型，Kv0;气关型， Kv0); 2.根据工艺条件确定副被控对象的特性； 3.根据副控制回路为负反馈的准则，确定副控制器的正反作用； 4.根据工艺条件确定主被控对象的特性； 5.根据主控制回路为负反馈的准则，确定主控制器的正反作用。 举例： 2.1.4 系统投运及参数整定 * * 第一部分内容: 单回路控制系统介绍 控制规律: 简单PID 控制特点： 结构简单、应用广泛，占控制系统总数近90% 在绝大多数情况下，可以满足要求，实际应用比较广泛 过程特点： 大型化、装置复杂、 扰动频繁且剧烈 系统本身时变非线性系统 各参数之间耦合严重 存在有滞后 控制性能要求高 存在问题： 单回路PID控制，已不能满足系统的要求 解决方法： 第二部分内容 改进控制方案的设计 设计适合生产过程特点的控制方案 复杂控制系统可分为两大类： ⑴ 提高响应曲线性能指标为目的的控制系统，包括： ① 串级控制系统 ② 前馈控制系统 ⑵ 按某些特定要求而开发的控制系统，包括： ① 比值控制系统 ② 均匀控制系统 ③ 分程控制系统 ④ 选择性控制（取代控制）系统 加热炉温度控制 TC 101 可设计TO与GC的单回路PID控制 2.1.1 基本原理和结构 1、什么是串级控制系统 操纵变量：燃料气流量 受控变量: 进料出口温度 分析 对象的特性： 加热炉内管有数百米长，热容很大，是典型的一阶加纯滞后过程。 ? 当输入变化时，输出要延迟一段时间，且变化缓慢 ? 若温度不变，T0 →Gc的PID控制，则阀的开度不变 燃料气阀上游压力波动时，虽阀的开度不变，但流量变化，将影响温度，温度→燃料量的单回路PID对此特定的过程控制不及时，不能满足工艺要求。 采用燃料气流量的单回路控制，虽可以保证燃料气的流量恒定，克服了阀前压力扰动的影响，但控制系统对温度是开环的，当负荷变化、燃料气燃烧值变化时，进料出口温度变化，流量控制系统不能保证温度恒定。 因此以上两种控制方案都不能满足工艺要求。 将温度和流量控制结合起来，设计一种新型的控制方案： 流量控制时，若温度增加，将流量调节器给定值降低，让燃料气的流量减小，以维持温度恒定，流量控制器的设定值随温度变化。由此产生了一种新的控制方案 FC 101 TR 101 FC 101 TC 101 由温度调节器去设定流量调节器的设定值→串级控制 串级控制系统方块图 内回路为副回路：包括副控制器、控制阀、副受控对象、 副变量测量变送器。 串级控制系统是由两个控制器的串接组成，一个控制器的输出做为 另一个控制器的设定值，两个控制器有各自独立的测量输入，只有一个控制器的给定由外部设定。 2、串级控制系统的结构 系统框图如下 系统由内外两个回路组成： 主调节器 副调节器 调节阀 副对象 主对象 f1 f2 Gc2(S) Gv(S) + - Gp2(S) Gp1(S) Gm2(S) Gc1(S) Gm1(S) + - u1 u2 r1 y1 y2 c1 c2 副测量变送 主测量变送 外回路称为主回路：主控制器、副回路、主变量测量变送器、 主受控主对象 主变量：工艺要求的主要控制变量 副变量：维持主变量平稳引出的中间变量 副对象：反映副变量与操纵变量之间的关系 主对象：反映主变量与副变量之间的关系 主控制器：接受主变量的偏差，去改变副控 制器的设定值 副控制器：接受副变量的偏差，去输出给控 制阀。 FC 101 TC 101 系统的特点：主控制器输出改变副控制器的 设定值，故副回路构成的是随动系统，设定值是变化的。 （1）在系统结构上，它是由两个串接工作的调节器构成的双闭环控制系统； （2）系统的目的在于通过设置副变量来提高对主变量的控制质量； （3）副对象的动态滞后总比整个对象的动态滞后小，因此副回路的临界频率高于单回路的临界频率。副回路的动态响应比单回路快得多，对进入副回路的干扰具有较快的抑制作用； （4）在相同的稳定性下，主调节器的比例度比单回路调节器的比例