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§3-1 刚体模型及运动概述 四.角速度矢量 3.垂直轴定理 zc 四. 刚体的重力势能 =将质量集中在质心的质点所具有的重力势能 Ep=0 m dm z 将刚体划分为许多质量元dm， 其中任一dm，高度为z， 则其势能： 整个刚体： [例4] 均质细杆m、 l，一端固定，求其从水平位置转过?角时A端的 m 、 l O A A ? 解: O l 由 得 另一解法： 由刚体的机械能守恒先求?，再求 再 或由 求出 再 的角动量： 方向： §3-4 刚体的角动量和 角动量守恒定律 一. 定轴转动刚体的角动量 定轴转动刚体的角动量： 二. 角动量定理 由 方向与 相同 ，有 积分 当 M=0 时， =常量 三. 角动量守恒定律 --冲量矩 —角动量定理 人和转盘的转动惯量J0，哑铃质量m，整体初始转速?0， 求：双臂收 缩由 r1?r2 时的角速度及 机械能增量。 [例5] r r 1 2 m m J0 系统合外力矩为零，角动量守恒： * 第三章 一. 刚体 无论多大外力作用，其大小和形状都不变的物体 ----体内任意两点的距离不变 二. 刚体的自由度 确定一物体在空间得位置所需的独立坐标数 1.质点： 三个自由度 i=3 2.刚体： 三个平动自由度定C C 三个转动自由度定方位 i=6 一个自由度对应一个运动方程 六个自由度对应的六个运动方程?方程组 ?描述刚体的运动状态 3.分子： 单原子分子 i=3 双原子分子 i=5 三(多)原子分子 i=6 三. 刚体的运动类型 1.平动：刚体运动时，其上任何一条直线在运动中 方向始终不变 特点：各点位移、速度、加速度均相同 ----可视为质点 2.定轴转动:刚体绕固定不动的转轴转动 只有一个转动自由度 i=1 3.平面平行运动:刚体上各点都在与某个 固定平面相平行的平面内运动 可分解为：平面平动+转动 i=2+1=3 三平动+三转动自由度 i=6 5.一般运动:绕点转动+点的平动 三个转动自由度 i=3 4.定点转动: 可绕过定点的三个垂直轴转动 刚体的一般运动=平动+转动 ----在转轴上 方向：右手定则 对刚体上任意P点： 各点角量相同， 线量不同 转动平面 ?常用角量描述刚体的转动 §3-2 力矩 转动定律 转动惯量 一. 力对转轴的力矩 F r ? d M z 1.力在转动平面内( )： 对z 轴的力矩： F F F r 转动 平面 ——对绕 z 轴的转动无影响 2.力不在转动平面内： 2 1 0 0? 二. 定轴转动定律 对 用牛二律： 切向： 法向力过转轴，对轴的力矩?0， ----对转动无影响 此式乘以 ri ： 外力矩 内力矩 ——刚体定轴转动的转动定律 整个刚体： 合外力矩M 合内力矩=0 转动惯量J 三. 转动惯量 其大小与刚体的总质量、质量分布以及转轴的位置有关 求法： 1. 分离质量： 是刚体转动惯性大小的量度 —刚体对轴的转动惯量 —质量线密度 质量面分布： —质量面密度 质量体分布： —质量体密度 质量线分布： 2. 质量连续分布： [例1]求质量m，长 l 的均匀细棒对下列转轴的J ? 过O并垂直棒的轴； ? 过端点并垂直棒的轴； ?距O为 h 并垂直棒的轴。 ? m l o 解： m l ? m l h ? ---平行轴定理 ----垂直轴定理 设刚性薄板在 xOy平面 滑轮质量=m，半径=r，受摩擦力矩 Mr，绳与滑轮间无相对滑动。 求物体的加速度和绳 的张力。 [例2]一轻绳跨过定滑轮，两端分别悬挂 m1 m2 四. 转动定律应用举例 解: 由牛二律： ： ： 由转动定律： 滑轮： 解得： [例3]一半经R、质量m的均质圆盘，平放在粗糙水平面上，盘与水平面的摩擦系数?，最初盘以?0绕过中心且垂直盘面的轴转动，问它需多少时间才能停止转动？ 解: 取半径=r，宽度=dr的圆环 --质量面密度 r dr R 受摩擦力 摩擦力矩： 由 有： 得 问题： 它转多少圈才停止转动？ §3-3 定轴转动中的功能关系 一. 力矩的功 0 0 由： 外力矩使刚体由 作功： 二. 转动动能 的转动动能： 整个刚体： 则： 三. 转动的动能定理 由 ---转动动能 ---定轴转动的动能定理 * * * * *