工业机器人51763.pptVIP

工业机器手 2009年10月6日星期二 谢谢 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。 工业机器人是能够模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。 工业机器人由主体、驱动系统和控制 系统三个基本部分组成。主体即机座和执行 机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人 还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个 运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自 由度；驱动系统包括动力装置和传动机构， 用以使执行机构产生相应的动作；控制系统 是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发 出指令信号，并进行控制。 （3）控制系统：机械手动作的指挥系统，用来控制动作的顺序、位置、时间、速度和加速度等。 （4）位置检测装置：控制执行机构的运动位置，随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行机构以一定的精度达到设定的位置。 六自由度工业机器人 设计调查报告 姓名：韩晓晓 学号：0843023047 指导老师：杨随先 工业机器人的概念 （1）执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手腕：连接手部和手臂 手臂：支承手