摹拟扼制在竖式起重机构件的防晃震扼制的运用.pptVIP

摹拟扼制在竖式起重机构件的防晃震扼制的运用 1桥式起重机的模型 　　起重机的简化模型如1所示。对系统进行受力分析可得 　　（J1r21+ M + m） xM+ ml （ cos - sin ） + m（l sin + 2l cos ） = （T1r1 l + 2l + g sin + xMcos= 0（1） 　　（J2r22+ m） l+ mxM sin ） + ml2- mg cos ）= -T2r2 　　式中： M为小车质量； m为负载质量； x M为小车的位移；为悬绳的摆角； l为悬绳的绳长； J 1和J 2分别为小车和负载的等效转动惯量； T 1和T 2分别为小车和负载的电机输出转矩； g为重力加速度； r 1和r 2为等效小车和负载电机轴的滚轴半径。 为了研究方便，不考虑负载的提升，即绳长不变dl/ dt= 0， d 2 l/ dt 2 = 0，因此，系统模型可以简化为（J1r21+ M+ m） xM+ ml （ cos -2sin ） =T1r1（2） 　　l + gsin + xMcos = 0 　　本系统的控制目标为控制电机驱动小车带动负（3）每个用户所需要的运行工况不同，其变化值也不同，较难一次安装就取得合理的数值找正。应运行一段时间后，停机调整。 　　（4）在使用前校正的数值（常温）到正常稳定运行的数值变化的时间里，一定出现不同轴度运行的情况，而这段时间的运行，肯定出现内耗、振动等，会影响主机使用的可靠性和寿命。 　　（5）各生产厂家的偶合器，是否变化值是一样的，不能确定。 （6）一旦超过88的使用温度（超载） ，其出现的变化值肯定较大。这时候的安装补偿值究竟取多少合理，很难确定，应通过试验得出结论。 　　载安全地到达目标位置，同时做到定位准确和负载无摆动。也就是要求小车在速度参考曲线下达到目标位置，同时实现悬绳摆角和摆角速度在到达目标位置时减小到零。 　　2控制系统的结构 　　为了对比和验证本控制系统的性能，本文首先给出了桥式起重机的线性二次型最优控制方法，然后对本系统的模糊控制结构进行了阐述。 2 1起重机的线性二次型最优控制 　　在式（ 2）的基础上，假设悬绳摆角足够小（ 10%），则可得简化后的桥式起重机线性状态方程 　　x= Ax+ Bu（3） 　　式中，状态变量x = xMxMT，控制变量u=T1 r1J 1+ Mr 21A= 00 1 00 00 10 mgM f0 0 0- （ M f+ m） g Mfl0 0 B=00 1- 1l Mf= M+J1r 21二次型性能函数 　　J =x0（ xTQx + uTRu） dt（4） 　　求得Riccati方程的解P，则可得LQR的控制作用uu = - Kx= - R- 1BPx（5） 　　在这里可以对小车采用速度控制方式，即把小车的速度定义为小车速度与小车速度参考曲线之差，状态向量取为 x= 0xM- xMref（6） 　　这样，施加控制作用u，根据线性二次型最优控制原理，可知状态方程的状态变量最终为零；即实现小车按照速度参考曲线到达目标位置，同时最终消除负载的摆动。 　　然而， LQR控制方法是在假设模型理想的情况下而设计的，控制性能很大程度上依赖于数学模型的准确性；但实际起重机在运行中，由于自身的非线性和摩擦及风等引起的不确定性，使得起重机的建模很难达到现实要求，因而在实际中的应用受到很大限制。下面介绍一种不依赖于数学模型且能适应系统不确定性的桥式起重机(起重机械“十不吊”原则)模糊控制方法。 　2 2桥式起重机的模糊控制方法 　　从式（ 1）可知，起重机系统是一个多变量非线性系统，而且由于负载变化或干扰等原因系统具有较强的不确定性，因此，现实中利用经典或现代控制方法难以达到理想的控制效果；而模糊控制是一种智能控制的方法，在一定程度上模仿了人的控制，能够保证系统的鲁棒性，因此，可以被应用于起重机的自动控制当中。本文为了研究方便，不考虑绳长的变化，模糊控制方法采用的系统模型是非线性模型。本文利用模糊控制设计了2个模糊控制器对小车的位置和负载的摆动同时进行控制，控制系统的结构框图如2所示。 其中，模糊位置控制器是参考了一个简单的小车速度参考曲线，从而对小车的位置和速度进行有效的控制。模糊位置控制器的输入为小车的速度与速度参考曲线之差，输出为控制作用u 1.输入、输出的模糊分割数都为9，即NL （负很大） ， NB（负大） ， NM （负中） ， NS （负小） ， ZE （零） ， PS（正小） ， PM （正中） ， PB （正大） ， PL （正很大） ，各自的隶属度函数分别如3、4所示。控制规则为：如果控制输入是负很大（ NL） ，则控制输出是正很大（ PL）等等，具体规则见1. 系统