自动化专业英语（ 第三版） 教学课件 作者 王树青 主编 lesson 1.5.pptVIP

尚辅网 尚辅网 3. 等幅振荡法 基于持续振荡的经验试凑法可以看作是著名的连续周期法的变形，连续周期法由Ziegler和Nichols于1942年发表。这种经典的方法估计是PID控制器整定最为著名的方法。 * 连续周期法也被称为回路整定法或临界增益法。第一步是采用上一节描述的方法试验确定Kcu。产生的持续振荡的周期定义为临界周期Pu。 * 然后采用表1的Z-N整定关系由Kcu和Pu计算出PID控制器的设置。Z-N整定关系又由经验发展成为四分之一幅值振荡衰减（方法）。 * 这些整定关系在工业中得到了广泛的应用，也为比较不同的控制方案提供一个方便的基础。然而，本节将要讲述的控制器整定例子表明，Z-N整定要次于其它方法，应该谨慎使用。 * 注意到Z-N设置为比例控制提供了一个重要的安全裕度，因为控制器增益是稳定极限Kcu的一半。当加入积分控制时，Kc 在PI控制中减为0.45 Kcu。而微分控制的加入使PID控制的增益可以增加到0.6 Kcu。 * 对于某些控制回路，因设定值改变而引起的带有1/4衰减比和过大的超调量的振荡是我们所不希望出现的。因此，更为稳妥的设置好一些，如表2中所示的修正的Z-N设置。 * 尽管Z-N连续周期法被广泛应用，它和经验试凑法一样，存在着同样的不足之处。然而，连续周期法（等幅振荡法）比经验试凑法耗费时间短，因为它只需要一次经验试凑。 * 我们再次强调，表1、2中的控制器设置应作为第一次的估计值。这之后还要通过经验试凑法进行微调，特别是当选中了表1的初值之后。同样，也可以采用本节最后讨论的连续周期自动整定法。 * 4. 过程响应曲线法 在他们著名的文章中，Ziegler 和 Nichols 提出了第二种在线整定技术，过程响应曲线法. 这个方法建立与一个单独的实验测试，其中控制器处于人工控制状态. 控制器输出引入一个小的阶跃变化，记录下观测到的过程响应，B(t). （即u(t)引入阶跃变化，观察输出y(t)的阶跃响应） * 这个阶跃响应也被称作过程响应曲线.它的特征由两个参数来体现：S，通过拐点的正切斜率，和θ, 切线与时间轴相交点的时间值. * 图1.5.1所示为两种不同类型的过程响应曲线，在t=0时发生的（输入）阶跃变化. 情况（a）的响应曲线是无界的，指该过程无法自我调节（不稳定过程）. 相反地，情况（b）中的假设过程为自我调节过程，因为过程响应曲线可以达到一个新的稳态值. 要注意的是，斜率相交的特性可以用在所有类型的过程响应曲线上. * 表格3给出了过程响应曲线法的Z-N整定关系. S* 表示标准斜率，S*=S/?p ，其中?p是控制器输出p的阶跃变化幅值. 这些整定关系是用经验法，由闭环响应以1/4 衰减比得到. 表格3中的整定关系可以用于可自我调节和非自我调节过程. * B’ 是被控变量的测量值，P’是控制器输出变量（操作变量），都表示为偏差变量（即变化值）. 要注意这个模型包括了最终控制装置和传感器输出装置的传递函数，也包括过程的传递函数. 模型参数K, τ 和 θ 可以由过程响应曲线得出. * 过程响应曲线法有几个显著的优点： ① 只需要一次单独的实验测试. ② 不需要反复试凑. ③ 可以很容易计算出控制器设置参数. * 然而，同样过程响应曲线法有一些缺点： ① 实验测试是在开环状态下进行的. 因此，如果在测试过程中，对于大的负载变化没有采取校正的动作，测试结果可能有较大的失真. （大的扰动，但操作变量没有改变，实质上输出变化由扰动决定） 精确确定拐点的斜率是困难的，尤其在测量值受到干扰并且数据记录图表过小的情况下. * ③ 这个方法对控制器刻度误差很敏感. 相反地，Z-N方法得到的Kc对于刻度误差并不敏感，因为控制器增益是由实验测试得到的. ④ 表格2和3推荐的参数设置适用于振荡响应（过程），因为这些参数由1/4衰减比例法得到. ⑤ 这个方法不适用于开环振荡响应过程，因为方程（1）中的过程模型会变得非常不准确. * 过程响应曲线的闭环方法被提出来作为第一个缺点的部分补救方法. 在闭环方法中，只有比例控制的情况下，使设定值做阶跃变化而产生过程响应曲线. 之后通过闭环响应采用新的方法来计算出式（1）的模型参数. 闭环响应曲线法的一个主要缺点是模型参数计算比标准开环方法要复杂得多. * 尚辅网 3. Continuous Cycling Method Again, we wish to emphasize that the controller settings in Tables 1 and 2 should be regarded as first estimates. Subsequent fine tuning via trial and e