自动化专业英语教程第2版 教学课件 作者 王宏文 主编 P2U2教学课件.pptVIP

P2U2B Steady State 第二部分第二单元课文B 稳态 扰动误差 　　 实际系统也受非期望输入的影响，比如：控制命令中的噪声，设备运行时由于设备参数变化和运行环境变化引起的扰动。夹杂在控制命令中的噪声输入，需要用滤波技术除去或抑制，使之不影响控制输入本身。我们仅讨论在设备处进入系统的扰动，而不是从控制器中进入的，如图2-2B-2a。以干扰d作为主要输入的重画图如图2-2B-2b。 图 2-2B-2 干扰d 作为主要输入的方块图的等值变换 P2U2B Steady State 第二部分第二单元课文B 稳态 由于系统是线性的，叠加定理成立，我们可以假定r为零。单位反馈系统的扰动传递函数可写作下式： 将这个传递函数和d=0的普通输入输出传递函数相比较，如同期望的，其特征方程是一样的，但是分子函数是不同的。因此可知扰动输入不会影响系统的稳定性，但是可以改变暂态响应的形状，并且它要引入到在测量整个系统精度所必须考虑的稳态误差。 由于扰动而引起的输出的任何变化都是不希望发生的，扰动误差Ed就是它的实际输出Cd (2-2B-6) P2U2B Steady State 第二部分第二单元课文B 稳态 系统总误差是输入误差和扰动误差的总和 同时减少误差的各方面因素通常是很困难的。很明显，了解一些关于干扰输入特性的知识是相当有必要的。在控制器中加一个积分器，可将式(2-2B-7)中两个误差项置为零。这个附加的积分增加了系统的型，消除了速度型误差。在扰动进入系统的入口处加上积分器，可以消除有扰动输入时阶跃信号引起的稳态误差，如果要系统稳定，这个附加的积分器必须伴有至少一个零点。 (2-2B-7) 自动化专业英语教程 教学课件 阅读文章并回答下列问题： What is a stable system? What criteria does an acceptable system must satisfy? What is the article mainly about? What is the necessary and sufficient condition for the system to be stable? What is the Routh criterion? P2U2A Stability and the Time Response 第二部分第二单元课文A 稳定性和时域响应 A 稳定性和时域响应 1. 课文内容简介：主要介绍《自动控制原理》中稳定性的定义、控制系统中最重要的稳定性、精度和满意的暂态响应三个基本指标、劳斯稳定性判剧和典型的一阶、二阶系统的时域相应曲线。 2. 温习《自动控制原理》中有关稳定判据和时域响应的内容。 3. 生词与短语 intuitively adv. 直观地 at rest 处于平衡状态 excitation n. 激励 phase n. 状态，相位 exponential adj. 指数的；n. 指数 oscillation n. 振荡 amplitude n. 振幅 impulse v. 冲激 P2U2A Stability and the Time Response 第二部分第二单元课文A 稳定性和时域响应 criteria n. 判据 qualitatively adv. 定性地 complex adj. 复数的；n. 复数 characteristic equation 特征方程 factor n. 因子；v. 分解因式 decay v. 衰减 horizontally adv. 水平地 vertically adv. 垂直地 Routh criterion 劳斯判据 Hurwitz criterion 赫尔维茨判据 quadratic adj. 二次方的 significance n. 意义 overdamped adj. 过阻尼的 critically damped 临界阻尼 P2U2A Stability and the Time Response 第二部分第二单元课文A 稳定性和时域响应 underdampted adj. 欠阻尼的 corresponding adj.