自动控制理论 教学课件 作者 李素玲第2章 2_2.pptVIP

2. 2 微 分 方 程 2.2.1 线性元件微分方程的建立 （1） 确定元件的输入、输出变量。 （2） 从输入端开始，根据物理、化学基本定律写出 原始方程式。 （3） 消去中间变量，写出只含输入、输出变量的微 分方程。 （4） 标准化——将与输入有关的各项放在等号的右 边,与输出有关的各项放在等号的左边，各阶 导数按降幂排列。 例1. RC 网络， 为输入， 为输出，列微分方程。 例2．R-L-C 电路， 为输入， 为输出, 列微分方程。 先建立各元件的微分方程，再合并，消去中间变量。 例5、试列写闭环调速控制系统的微分方程。 ⑴ 将系统微分方程进行拉氏变换，得到以s为变量 的代数方程，其初始值取系统 t = 0－ 时的对应 值。 * * 第二章 数学模型 2.2.2 线性系统微分方程的建立 2.2.3 非线性特性的线性化 2.2.4 微分方程的求解 第二章 数学模型 2.2.1 线性元件微分方程的建立 线性元件的微分方程(续) 解： 令T=RC为时间常数，则有 一阶微分方程。 ……(1) 第二章 数学模型 解： 二阶微分方程 线性元件的微分方程(续) 均为时间常数 第二章 数学模型 线性元件的微分方程(续) 例3. 弹簧-质量-阻尼器的机械位移系统。 当外力F(t)作用时，系统将产生运 动x(t) —位移。 解：在F(t)作用下，若弹簧恢复力和阻 尼器阻力之和与之不平衡，则质 量 m将有加速度，并使速度和位 移改变。根据牛顿第二定律有： 第二章 数学模型 假设弹簧是线性的，则 线性元件的微分方程(续) 假设阻尼器阻力与速度成正比，则 第二章 数学模型 二阶微分方程 比较(2)、(3)式可以发现： 当两方程的系数相同时，从动态性能的角度看，两系统是相同的。这就有可能利用电气来模拟机械系统进行实验研究，而对系统理论来说，就有可能撇开系统的物理属性进行普遍意义的分析研究。 ……(3) 线性元件的微分方程(续) 第二章 数学模型 例4.枢控他励直流电机， 解： 线性元件的微分方程(续) 第二章 数学模型 电机轴上的动力学方程为： 其中，J —转动惯量，f —粘性摩擦系数。 实际分析中常忽略阻尼力矩 ， 线性元件的微分方程(续) 第二章 数学模型 将(2)、(3)式代入(1)式中有： 令 — 电枢回路的电磁时间常数 线性元件的微分方程(续) — 电枢回路的机电时间常数 第二章 数学模型 — 为传递系数 2.2.2 线性系统微分方程的建立 第二章 数学模型 1、运放Ⅰ： 线性系统微方的列写(续) 第二章 数学模型 2、运放Ⅱ： 线性系统微方的列写(续) 第二章 数学模型 3、功放： 4、电机： 5、测速机： 最后合并上述方程有： 1、运放Ⅰ： 2、运放Ⅱ： 令 则 线性系统微方的列写(续) 第二章 数学模型 线性系统微方的列写(续) 可见： 既与　 有关又与 有关。 ① 当 　为变化量，系统实现转速跟踪时，为速度 随动系统， 一般不变： 第二章 数学模型 为常值， ② 当 为变化量，系统为恒值调速系 统： 线性系统微方的列写(续) 第二章 数学模型 如果闭环调速系统去掉一个运放，则输入和反馈环节的极性都要改变。但是，运放的微分方程形式不变： 列写运放的微分方程时，不用考虑反向的问题，接线时再考虑 2.2.3 非线性特性的线性化 若对系统的元件特性尤其是静特性进行严格的考 察，不难发现：几乎程度不同的都存在着非线性 关系。如铁芯线圈： 第二章 数学模型 [空心时， 为常数 但现在是： 非线性特性的线性化(续) 与 i 是非线性关系。 在此 不是一个常数， 第二章 数学模型 所以建立的是非线性微分方程，其求解是相当困难的，且没有通用解法。工程中常采用线性化的方法对非线性特性进行简化，即如果所研究的问题是系统在某一静态工作点附近的性能，可以在该静态工作点附近将非线性特性用静态工作点处的