自动控制原理 教学课件 作者 978 7 302 16025 0 第3章控制系统的时域分析法[3.1 3.3].pptVIP

自动控制原理(Principles of Automatic Control） 本课程的两大任务: 分析:系统→性能 综合(设计,校正):性能→系统 常用的分析方法： 时域分析法、频域分析法、根轨迹法 本章重点内容 控制系统时域性能指标 一阶系统和典型二阶系统的阶跃响应 稳定性的概念、系统稳定的充要条件及稳定判据 稳态误差的定义和计算方法 2. 斜坡信号 (ramp signal), 斜坡函数（速度函数） 3. 等加速度信号(acceleration signal), 抛物线函数(等加速度函数) 4. 脉冲信号 (impulse signal),脉冲函数 5. 正弦信号 (sinusoidal signal) ,正弦函数 本章主要以单位阶跃函数作为系统的输入量来分析系统的暂态响应。 在工程上，许多高阶系统常常具有近似一、二阶系统的时间响应。因此，深入研究一、二阶系统的性能指标，有着广泛的实际意义。 3.1.2 时域性能指标 任何控制系统的时间响应都由动态响应和稳态响应两部分组成。 动态过程：过渡过程又称瞬态过程，指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 稳态过程：稳态过程指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现方式。又称为稳态响应。 控制系统在典型输入信号作用下的性能指标，由动态性能指标和稳态性能指标两部分组成。 由于稳定是控制系统能够正常运行的首要条件，因此只有当动态过程收敛时，研究系统的动态和稳态性能才有意义。 动态性能指标 动态性能指标 3.2 一阶系统的时域响应 3.2.1 一阶系统的数学模型 3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的性能指标 1. 调整时间ts 经过时间3T~4T，响应曲线已达到稳态值的95%~98%，可以认为其调整过程已完成，故一般取ts=(3~4)T。 2. 最大超调量Mp 一阶系统的单位阶跃响应为非周期响应，故系统无振荡、无超调，Mp=0。 3. 稳态误差ess 系统的实际输出 在时间t 趋于无穷大时，接近输入值，即 （t-T）为稳态分量，Te-t/T是瞬态分量。Te-t/T是一个衰减非周期函数。 3.2.4 单位脉冲响应 3.3二阶系统的时域分析 常用词汇 3.3.1 二阶系统的数学模型 RLC振荡电路 二阶系统的结构及标准型 二阶系统标准型： 二阶系统特征方程为： 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 其单位阶跃响应为： 对应极点分布情况： 由于这两种情况的阻尼比为负，指数因子具有正幂指数，因此系统的动态过程为发散正弦振荡或单调发散的形式，从而表明 ? 0的二阶系统是不稳定的。 二阶系统的单位阶跃响应 (1) 阻尼比越大，超调量越小，响应的平稳性越好。反之阻尼比越小，振荡越强，平稳性越差。当 时，系统具有频率为 的等幅振荡。 (2) 欠阻尼状态下，系统响应迟缓，过渡过程时间长，系统快速性差； 越小，响应起始速度较快，但因振荡强烈，衰减缓慢，所以调整时间ts长，快速性差。 (3) 当 时，系统超调量 ，调整时间ts最短，即平稳性和快速性均最佳，故 称为最佳阻尼比。 (4) 当阻尼比为常数时， 越大，调节时间ts就越短，快速性越好。 (5) 系统超调量 和振荡次数N仅仅由阻尼比决定，它们反映了系统的平稳性。 (6) 工程实际中，二阶系统多数设计成 的欠阻尼情况，且常取 在0.4~0.8之间。 欠阻尼二阶系统的 单位阶跃响应 是按指数衰减的正弦振荡的包络线，因而当它衰减到的值的时间可近似地视为是系统的调整时间ts。据此得 如取 ,则 当 较小时，式(3-43)可近似为 同理，当 时，近似地调整时间为 (3-45) 其中， 为系统的时间常数。 5. 振荡次数N 振荡次数N表示在调节时间内，系统响应的振动次数，用数学式子表示为 当考虑5%的误差带时，则 (3-46) 当考虑2%的误差带时，则 (3-47) 通常N取整数。 6. 稳态误差 欠阻尼二阶系统在阶跃