自动控制原理 教学课件 作者 李明富 第4章 根轨迹分析法.pptVIP

4.4 控制系统根轨迹的性能分析 4.4.1 开环零、极点对根轨迹的影响 1．增加开环零点对根轨迹的影响 大量实例表明：增加位于s左半平面的开环极点，将使根轨迹向右半平面移动，系统的稳定性能降低。例如，设系统的开环传递函数为 (a1＞0) （4-19） 则可绘制系统的根轨迹，如图4-16（a）所示。若增加一个开环极点p3=a2，根据这时的开环传递函数 (a2＞0) （4-20） 可绘制系统的根轨迹，如图4-16（b）所示。 一般来说，增加的开环极点越靠近虚轴，其影响越大，使根轨迹向右半平面弯曲就越严重，因而系统稳定性能的降低便越明显。 图4-16 增加开环极点对根轨迹的影响 2．增加开环零点对控制系统的影响 一般来说，开环传递函数G(s)H(s)增加零点，相当于引入微分作用，使根轨迹向左半s平面移动，将提高系统的稳定性。 例如，图4-17（a）所示为式（4-19）增加一个零点z=?2的根轨迹（并设a1=1），轨迹向左半s平面移动，且成为一个圆，结果使控制系统的稳定性提高。图4-17（b）所示为式（4-19）增加一对共轭复数零点的根轨迹。 图4-17 增加开环零点对根轨迹的影响 4.4.2 闭环零、极点与阶跃响应关系 系统的单位阶跃响应为 上式表明，系统的单位阶跃响应由Aj、sj决定，即与系统闭环零、极点的分布有关 分析上述各式，可知闭环零、极点的分布对系统性能影响的一般规律如下。 （1）稳定性。系统稳定要求其闭环极点全部位于左半s平面，欲使系统稳定工作，其响应的根轨迹必须全部位于s平面的左半部。 （2）运动形态。如果系统的某一闭环零点和系统的某一闭环极点重合，二者构成—个闭环偶极子。 （3）平稳性。系统响应的平稳性由系统阶跃响应的超调量来度量。 （4）快速性。要使系统具有好的响应快速性，其响应的各暂态分量应具有较大的衰减因子且各暂态分量的系数应尽可能小。 4.4.3 利用根轨迹确定系统参数 下面讨论当闭环特征根已经选定在根轨迹的某特定位置时如何确定应取的参数值。由根轨迹的幅值条件可知，所有在根轨迹上的点必须满足式（4-8），即 因此根据要求的闭环极点s = s0可以由此求得应取的K*值。 【例4-10】设开环传递函数为 它的根轨迹如图4-18所示，要求闭环极点位于使系统具有?=0.5的阻尼比的位置，那么增益K*应是多大？ （4-21） 解：在图4-18中画出?=0.5的射线，与根轨迹相交得闭环极点的要求位置s0。再画出Gk(s)的极点到s0的3个向量——s0+p1、s0+p2、s0+p3，由幅值条件 得 由向量长度 可得 K*= 4.0 ? 2.1 ? 7.7 ? 65 具有式（4-21）开环传递函数的系统，因为有一个积分环节，因此是Ⅰ型系统，在跟踪斜坡输入时的稳态误差取决于速度增益Kv，本例中 图4-18 根轨迹增益的确定 【例4-11】已知开环传递函数为 试绘制其根轨迹，并确定使闭环系统的一对共轭复数主导极点的阻尼比?=0.5的K*值。 解：对于上述给定系统，其幅角条件为 其幅值条件为 绘制根轨迹的典型步骤如下。 （1）开环极点为0、?1、?2，见图4-19，它们是根轨迹各分支上的起点。由于开环无有限零点，故根轨迹各分支都将趋向无穷。 （2）一共有3个分支，且根轨迹是对称于实轴的。 （3）确定根轨迹的渐近线。3个分支的渐近线方向，可按式（4-10）来求，即 (k = 1, 2 …) 因为当k值变化时，相角值是重复出现的，所以渐近线不相同的相角值只有60°、?60°和180°。因此，该系统有3条渐近线，其中相角等于180°的一条是负实轴。 渐近线与实轴的交点按式（4-10）求，即 该渐近线如图4-19中细虚线所示。 （4）确定实轴上的根轨迹。在原点与?1点间，以及?2点的左边都有根轨迹。 （5）确定分离点。在实轴上，原点与?1点间的根轨迹分支是从原点和?1点出发的，最后必然会相遇而离开实轴。分离点可按下式计算 解得 s = ? 0.423和s = ? 1.577 因为?1＜s＜0，所以分离点必然是s= ?0.423（由于在?1和?2间实轴上没有根轨迹，故s= ?1.577显然不是要求的分离点）。 （6）确定根轨迹与虚轴的交点。应用劳斯稳定判断依据，可以确定这些交点。因为所讨论的系统特征方程为 s + 3s + 2s + 2K* = 0 所以其劳斯阵列为 s3 1 2 s2 3 2K*