自动控制原理 教学课件 作者 李明富习题答案 第四章 根轨迹分析法 答案.docVIP

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第四章 根轨迹分析法答案 4-1(1)根轨迹增益,开环增益(2) 根轨迹增益,开环增益 (3) 根轨迹增益,开环增益(4) 根轨迹增益,开环增益 4-2解: 有一个极点:(-1+j0),没有零点。根轨迹如图中红线所示。 ,,点在根轨迹上,而,,,点不在根轨迹上。 4-3(1)解: 有三个极点:(0+j0),(-2+j0),(-5+j0)没有零点。 分离点坐标计算如下: 解之得:,(舍去)。 (2)解: 有三个极点:(0+j0),(-2+j0),(-2+j0),有一个零点(-5+j0)。 分离点坐标计算如下: 分离点: 解方程的 (3)解: 有两个极点:(0+j0),(-0.5+j0),有一个零点(-1+j0)。 分离点坐标计算如下: 分离点: 解之得:。 4-4(1)根轨迹与虚轴的交点为 (2) 根轨迹与虚轴的交点为 (3) 根轨迹与虚轴的交点为 (4) 根轨迹与虚轴的交点为 4-5(1) (2) (3) (4) (5) 4-6 4-7 4-7 4-8 4-9 4-10(a) (b) 4-11 4-12 4-13(1)(2)不稳定 4-14解 作等效开环传递函数 当时,需绘制根轨迹。 实轴上的根轨迹: , 渐近线: 分离点: 解得 分离点处的根轨迹增益可由幅值条件求得: 根据以上计算,可绘制出系统根轨迹如图所示。由根轨迹图解4-14(a)可以看出,当时,多项式的根全为实数。 当时,需绘制根轨迹。实轴上的根轨迹区段为:,, 。 由根轨迹图图解4-14(b)可以看出,当时,多项式的根全为实数。因此所求参数的范围为或 4-15 4-16解 (a)当开关Q打开时 系统开环传递函数为 根轨迹绘制如下: ① 实轴上的根轨迹: ② 渐近线: 根轨迹如图解4-16(a)所示。 (b)当变化时,根轨迹如图所示。可见当0.5,系统稳定 4-17(1)K=4 (2)K=8 (3)K=53 4-18(1)如下图(2)K=13 4-19 解 根轨迹绘制如下: ① 实轴上的根轨迹: ② 分离点:由 解得: 。 ③与虚轴交点: 把s=j代入上方程,令 解得: 根轨迹如图解4-19所示。 4-19 由图解4-19可知系统稳定的值范围为;又 , 所以系统稳定的值范围为。 (3)K=3 4-20 , 4-21 证毕 图解4-19 根轨迹图

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