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第四章 根轨迹分析法答案
4-1(1)根轨迹增益,开环增益(2) 根轨迹增益,开环增益
(3) 根轨迹增益,开环增益(4) 根轨迹增益,开环增益
4-2解:
有一个极点:(-1+j0),没有零点。根轨迹如图中红线所示。
,,点在根轨迹上,而,,,点不在根轨迹上。
4-3(1)解: 有三个极点:(0+j0),(-2+j0),(-5+j0)没有零点。
分离点坐标计算如下:
解之得:,(舍去)。
(2)解: 有三个极点:(0+j0),(-2+j0),(-2+j0),有一个零点(-5+j0)。
分离点坐标计算如下:
分离点:
解方程的
(3)解: 有两个极点:(0+j0),(-0.5+j0),有一个零点(-1+j0)。
分离点坐标计算如下:
分离点:
解之得:。
4-4(1)根轨迹与虚轴的交点为
(2) 根轨迹与虚轴的交点为
(3) 根轨迹与虚轴的交点为
(4) 根轨迹与虚轴的交点为
4-5(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
4-6
4-7
4-7
4-8
4-9
4-10(a) (b)
4-11
4-12
4-13(1)(2)不稳定
4-14解 作等效开环传递函数
当时,需绘制根轨迹。
实轴上的根轨迹: ,
渐近线:
分离点:
解得
分离点处的根轨迹增益可由幅值条件求得:
根据以上计算,可绘制出系统根轨迹如图所示。由根轨迹图解4-14(a)可以看出,当时,多项式的根全为实数。
当时,需绘制根轨迹。实轴上的根轨迹区段为:,, 。
由根轨迹图图解4-14(b)可以看出,当时,多项式的根全为实数。因此所求参数的范围为或
4-15
4-16解 (a)当开关Q打开时
系统开环传递函数为
根轨迹绘制如下:
① 实轴上的根轨迹:
② 渐近线:
根轨迹如图解4-16(a)所示。
(b)当变化时,根轨迹如图所示。可见当0.5,系统稳定
4-17(1)K=4 (2)K=8
(3)K=53
4-18(1)如下图(2)K=13
4-19
解 根轨迹绘制如下:
① 实轴上的根轨迹:
② 分离点:由
解得: 。
③与虚轴交点:
把s=j代入上方程,令
解得:
根轨迹如图解4-19所示。 4-19
由图解4-19可知系统稳定的值范围为;又 , 所以系统稳定的值范围为。
(3)K=3
4-20 ,
4-21
证毕
图解4-19 根轨迹图
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