自动控制原理 教学课件 作者 978 7 302 16025 0 第1章绪论.pptVIP

第1章 绪论 自动控制原理 主讲:徐国凯(教授) 学生:自动化05级 课程信息 课程编号：B3113102 课程类别：专业必修课 总学时：64 总学分：4 考核方式：考试 考试方式：闭卷 总评成绩：以百分制计算，其中平时成绩（包括考勤、作业和测验）占20%；期末考试卷面成绩占80%。 我的联系方式 办公室:机电楼316(答疑室) 办公电话手机 电子信箱: xgk@dlnu.edu.cn 什么叫自动控制? 自动控制(automatic control)就是在没有人直接参与的条件下，利用控制器使被控对象（如机器、设备和生产过程）的某些物理量（或工作状态）能自动地按照预定的规律运行（或变化）。 身边的例子:洗衣机,电冰箱,打铃器 为什么要有自动控制? 提高劳动生产率(加工中心,生产线) 改善生活质量(汽车,新能源) 探索未知世界(宇宙飞船,航天飞机) 保卫国防(导弹,潜水艇) 龙门刨床 最先进的加工中心 无人工厂 自动化生产线 电动汽车 清洁机器人 人造太阳 动车组 神舟飞船 登月车 航天飞机 导弹 什么是自动控制理论? 自动控制理论是自动化学科的重要理论基础。 自动控制理论是研究自动控制共同规律的（技术）科学。专门研究有关自动控制系统分析和设计中的基本概念、基本原理和基本方法。 课程的主要内容与要求 主要内容：自动控制的一般概念、控制系统的数学模型、线性系统的时域分析法、线性系统的根轨迹分析法、线性系统的频域分析法、线性系统的校正方法、线性离散系统的分析与校正、非线性控制系统的分析。 要求重点掌握：控制系统的建模方法、 线性系统的分析与校正方法、非线性系统的基本分析方法。 第一章 绪论 本章内 容 提 要 1.1 自动控制系统的一般概念 自动控制系统：为了实现各种复杂的控制任务，首先要将被控对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机整体，这就是自动控制系统。 分析与设计自动控制系统的理论称之为“自动控制理论”或“自动控制原理”。 液面的人工控制 人在参与控制中起了以下三方面的作用： 1) 测量实际液面高度h1——用眼睛。?? 2) 将测得实际液面h1与希望液面的高度 h0相比较——用脑。?? 3) 根据比较的结果，即按照偏差的正负去 决定的动作——用手。 抽象成框图 液面自动控制系统 液面自动控制系统由五个部分所组成： (1) 被控对象(controlled plant)——水池 (2) 测量元件(measure element)——浮子 (3) 比较机构(comparer)——电位器 (4) 放大机构(amplifier)——当功率放大器 (5) 执行元件(actuator)——电动机 以上五个部分也是一般自动控制系统的组成单元。 此外，为了改善控制系统的动、静态性能通常还在系统中加上某种形式的校正装置(corrective device) 液面自动控制系统的框图 控制系统的框图由三个基本单元组成： (1) 引出点(leading-out point) 。它表示信号的引出，箭头表示信号的传递方向。 (2) 比较点(summing junction) 。它表示两个或两个以上的信号在该处进行的运算，“－”表示信号的相减，“+”表示信号相加。 (3) 部件的方框。输入信号(input signal)置于方框的左端，方框的右端为其输出量，方框内填入部件名称。 （5）误差信号:它指系统输出量的实际值与希望值之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上并不存在,它只能用与控制输入信号具有一定比例关系的信号来表示。在单位反馈情况下,希望值就是系统的输入信号,误差信号等于偏差信号。 （6）扰动信号：除控制信号以外,对系统的输出有影响的信号。 (7)被控对象:它是控制系统所控制和操纵的对象,它接受控制量并输出被控制量。 (8)控制器:接收变换和放大后的偏差信号,转换为对被控对象进行操作的控制信号。 (9)放大变换环节:将偏差信号变换为适合控制器执行的信号。它根据控制的形式、幅值及功率来放大变换。 (10)校正装置:为改善系统动态和静态特性而附加的装置。如果校正装置串联在系统的前向通道中,称为串联校正装置;如果校正装置接成反馈形式,称为并联校正装置,又称局部反馈校正。 (11)反馈环节:它用来测量被控量的实际值,并经过信号处理,转换为与被控制量有一定函数关系,且与输入信号同一物理量的信号。反馈环节一般也称为测量变送环节。 (12)给定环节:产生输入控制信号的装置。 1.2 自动控制系统的分类 控制系统因其工作环境、被控对象、变化规律不同，它的种类也不同。 1.2.1 开环系统和闭环系统 按照信息传递