自动控制原理 教学课件 作者 978 7 302 16025 0 第6章 控制系统的校正.pptVIP

第6章 控制系统的校正 本章重点内容： 系统校正的目的、意义 基本控制规律 基本校正方法 根轨迹法在系统校正中的应用 被控制对象是已知的，性能指标是预先给定的，要求设计者选择控制器的结构和参数，使控制器与被控对象组成一个性能满足要求的系统。这类问题叫做系统的综合。 可见，综合的目的就是在系统中引入合适的附加装置，使原有系统的缺点得到校正(compensation)，从而满足一定的性能指标。引入的附加装置称为校正装置。 所以系统的综合问题就是选择校正装置接入的位置以及它的结构和参数的问题。有时也笼统地把系统的综合称为校正。 WORDS AND PHRASES 带宽 band width 串联校正 cascade compensation 反馈校正 feedback compensation 复合校正 compound compensation 解调器 demodulator 滤波器 filter 6.1 引 言 在研究系统校正装置时，为了 方便，将系统中除了校正装置以外的部分，包括被控对象及控制器的基本组成部分一起称为“固有部分”。 因此控制系统的校正，就是按给定的固有部分和性能指标，设计校正装置。 6.1.1 受控对象 但无论如何，对受控对象要做到充分的了解是不容置疑的，要详细了解受控制对象的工作原理和特点: 如哪些参量需要控制，哪些参量能够测量，可以通过哪几个机构进行调整，受控对象的工作环境和干扰如何等。 还必须尽可能准确地掌握受控对象的动态数学模型，以及受控对象性能要求，这些都是系统设计的主要依据。 6.1.2 性能指标 不同的控制系统对性能指标的要求应有不同的侧重。 调速系统(speed regulating system)对平稳性和稳态精度要求较高 随动系统(follow-up system/servo)则侧重于系统的快速性。 如果要求控制系统应具备较快的响 应速度，则应考虑系统提供最大速 度和加速度，以及系统允许的强度 极限。下面给出了校正中常用的性 能，包括稳态精度、相对稳定裕量 以及响应速度等。 作为控制系统的目标函数，如果性能指标以时域形式给出，一般用根轨迹法进行校正较为方便；如果性能指标以频域形式给出，通常宜用频率法进行校正。 6.1.3 系统带宽的确定 显然，为了使系统能够准确复现输入信号，要求系统具有较大的带宽，然而从抑制噪声角度来看，又不希望系统的带宽过大。此外，为了使系统具有较高的稳定裕度，希望系统开环对数幅频特性在截止频率 处的斜率为–20dB/dec。 6.1.4 系统校正 按照校正环节在系统中的连接方式，控制系统校正(system compensation)方式可分为: 串联校正(cascade compensation) 反馈校正(feedback compensation) 前馈校正(feedforward compensation) 复合校正(compound compensation) 6.1.5 基本控制规律 2. 比例－微分控制规律 3. 积分控制规律 4. 比例－积分控制规律 5. 比例－积分－微分控制规律 6.2 串 联 校 正 超前校正装置相当于一个高频滤波器，而噪声的特点是其频率要高于控制信号的频率，α值过小对抑制系统噪声不利。为了保持较高的系统信噪比，一般实际中选用的α值不小于0.07。此外，由图6-11可以看出 处的对数幅频值 6.2.2 滞后校正 从相频曲线来看，滞后校正虽然带来负相移，但是处于频率较低的部分，对系统的稳定裕度不会有很大影响。另外，串入滞后校正并没有改变原系统最低频段的特性，故对系统的稳定精度不起破坏作用；相反，往往还允许适当提高开环增益，进一步改善系统的稳态性能。 6.2.3 滞后－超前校正 更具体地说，超前网络串入系统，可增加频宽提高快速性，并且可使稳定裕度加大改善平稳性，但是由于有增益损失而不无法得到稳态精度。 滞后校正则可提高平稳性和稳态精度，而降低了快速性。 6.3 反 馈 校 正 6.3.1 利用反馈校正改变局部结构和参数 2. 用比例反馈包围惯性环节 3. 用微分反馈(derivative feedback)包围惯性环节 4. 用微分反馈包围二阶振荡环节 6.3.2 利用反馈校正取代局部结构 例6-2 原系统如图6-25所示。其阻尼比