自动控制原理 教学课件 作者 李冰 徐秋景 曾凡菊 第7章 系统稳定性分析.pptVIP

7.7 Matlab在系统稳定性分析中的应用 z=-1.0000+1.4142i -1.0000+1.4142i 0.0000+1.4142i 0.0000+1.4142i p= -1.7118 + 1.2316i -1.7118 - 1.2316i 0.3879 + 1.0611i 0.3879 - 1.0611i -0.3524 + 0.0000i k= 1 可以看出，p中有正实部的根，因此可以判定系统是不稳定的。 * 第7章 系统稳定性分析 * 7.7 Matlab在系统稳定性分析中的应用 方法3：使用函数pzmap()绘制系统的零极点图，程序如下： num=[1 2 5 4 6]; den=[1 3 4 2 6 2]; sys=tf(num,den); pzmap(sys) grid * 第7章 系统稳定性分析 * 7.7 Matlab在系统稳定性分析中的应用 运行程序，输出结果如图 零极点图中，x表示极点，o表示零点。由系统的零极点图可以看出，系统有两个极点在s平面的右半平面，也就是两个正实部的极点，因此系统是不稳定的。 * 第7章 系统稳定性分析 * 7.7 Matlab在系统稳定性分析中的应用 在系统的时域分析中，求系统的单位阶跃响应曲线是很常见的，而一个系统的单位阶跃响应曲线除了可以反映系统的各项动态性能指标以外，还可以反映系统的稳定性。其主要依据是：若闭环系统的单位阶跃响应曲线是收敛的，则系统稳定；若闭环系统的单位阶跃响应曲线是发散，则系统不稳定；若闭环系统的单位阶跃响应曲线是等幅振荡，则系统临界稳定。 * 第7章 系统稳定性分析 * 7.7 Matlab在系统稳定性分析中的应用 7.7.2 用根轨迹法判断系统的稳定性 根轨迹法是分析和设计控制系统的重要方法，Matlab提供了一个函数rlocfind()，其功能为允许用户求取根轨迹上指定点的开环根轨迹增益值，并将该增益下所有的闭环极点显示出来。因此，可以通过所求取的闭环极点即可判断系统的稳定性。 * 第7章 系统稳定性分析 * 7.7 Matlab在系统稳定性分析中的应用 【例7-8】设某单位负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的常规根轨迹图，并判断系统的稳定性。 解：程序代码如下： clear all num=[1]; den=conv([1 1.2 0],[0.8 1]); * 第7章 系统稳定性分析 * 7.7 Matlab在系统稳定性分析中的应用 sys=tf(num,den); rlocus(sys); [k,poles]=rlocfind(sys) 运行程序，得到系统的根轨迹如图 * 第7章 系统稳定性分析 * 7.7 Matlab在系统稳定性分析中的应用 程序执行后，可在根轨迹图中见到十字形光标，当选择根轨迹上的某一点（即十字形光标指向根轨迹上该点）时，其相应的增益由变量K记录，与此增益相关的所有极点记录在变量poles中。当十字光标指向根轨迹与纵坐标的交点时，对应的开环增益与极点可知。 当参数K在0到3之间变动时，根轨迹均在s平面的左半平面上，对应的系统是闭环稳定的；一旦K3，根轨迹会穿越纵坐标到达其右侧，则系统闭环不稳定。 * 第7章 系统稳定性分析 * 7.7 Matlab在系统稳定性分析中的应用 7.7.3 用频率法判定系统稳定性 1、Nyquist曲线法 【例7-9】 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 试用Nyquist稳定判据判断闭环系统的稳定性。 * 第7章 系统稳定性分析 * 7.7 Matlab在系统稳定性分析中的应用 解：首先，计算系统开环特征方程的根，实现代码如下： clear all den=[0.0005 0.3 15 200]; roots(den) 运行程序，结果如下： ans = 1.0e+02 * -5.4644 + 0.0000i -0.2678 + 0.0385i -0.2678 - 0.0385i * 第7章 系统稳定性分析 * 7.7 Matlab在系统稳定性分析中的应用 由结果可以看出，3个根均有负实部，因此系统为开环稳定的，即系统开环特征方程的不稳定根的个数p=0。 程序代码如下： clear all num=[600]; den=[0.0005 0.3 15 200]; sys=tf(num,den); nyquist(sys) * 第7章 系统稳定性分析 * 7.7 Matlab在系统稳定性分析中的