自动控制原理 教学课件 作者 李冰 徐秋景 曾凡菊 第9章 系统的设计与校正.pptVIP

9.6 Matlab在系统设计与校正中的应用 运行程序，结果如下： wc = 3.1942 考虑到中频区的斜率应该为-20dB/dec，故ωc1应该在3.1942-6rad/s的范围内选取，且中频段应该有一定的宽度，因此取 wc1=3.2; a=wc1/180 * 第9章 系统的设计与校正 * 9.6 Matlab在系统设计与校正中的应用 运行程序，结果如下： a = 0.0178 （4）分别计算超前部分、滞后部分以及未校正系统在ωc1处的相频响应，因为校正后系统的相角裕量应该满足下式： 式中， 为超前相角， 为未校正角度。 * 第9章 系统的设计与校正 * 9.6 Matlab在系统设计与校正中的应用 考虑到 ，故可取 可计算出校正网络的参数ω1，程序代码如下： nlead=[1/(a*w3) 1]; dlead=[1/w3 1]; nlead1=polyval(nlead,j*wc1); dlead1=polyval(dlead,j*wc1); glead1=nlead1/dlead1; aglead1=angle(glead1); aglead=180*aglead1/pi * 第9章 系统的设计与校正 * 9.6 Matlab在系统设计与校正中的应用 运行程序，结果如下： aglead = 31.3688 计算未校正系统在ωc1处的相频响应 den1=polyval(den,j*wc1); agden1=angle(den1); agden=180*agden1/pi; ag=-agden 运行程序，结果如下： ag = -176.1147 * 第9章 系统的设计与校正 * 9.6 Matlab在系统设计与校正中的应用 (5)计算滞后-超前校正网络的传递函数，并画出校正后系统的Bode图，检验校正后系统的频域和时域性能指标，程序代码如下： h=tf(conv([a/w1 1],[a/w3 1]),conv([1/w1 ],[1/w3])); Gc=zpk(h); sys=G*Gc; margin(sys) sys1=feedback(sys,1); step(sys1) * 第9章 系统的设计与校正 * 9.6 Matlab在系统设计与校正中的应用 运行程序，结果如图 * 第9章 系统的设计与校正 * 结 束 * * 9.5 PID控制规则 9.5.4 比例-积分（PI）控制器 比例-积分控制器又称PI调节器，它的输出信号同时与输入信号本身及其积分成比例，即 其传递函数为 * 第9章 系统的设计与校正 * 图9-10 PI调节器的模拟电路实现 9.5 PID控制规则 PI控制器是比例环节与积分环节的组合，因此它同时具有比例和积分的优点，又能够相互弥补两者的缺点，它可以在保证系统稳定性的基础上，提高系统的型别和开环放大系数，而且其相位角为 ，只要参数选择合适，就不会过多的减小相角裕量。 * 第9章 系统的设计与校正 * 9.5 PID控制规则 其开环伯德图（Bode图）如图 * 第9章 系统的设计与校正 * 图9-11 PI调节器的开环伯德图 9.5 PID控制规则 可以看出，PI控制器的相角是负值，所以它是一种滞后校正装置。PI控制器的可调参数有两个Kp和TI ，如果仅从系统稳定性的角度来看，显然TI越大Kp越小越好，但是如果TI值太大， Kp值太小，会使PI控制器的控制作用不灵敏，其输出就不能及时地反映输入的变化，从而降低系统的快速性。 因此，对PI控制器的参数进行调整时，要根据系统的实际需求来进行。 * 第9章 系统的设计与校正 * 9.5 PID控制规则 9.5.5 比例-微分（PD）控制器 比例-微分控制器又称PD调节器，它的输出信号同时与输入信号本身及其微分成比例，即 写成传递函数形式为 * 第9章 系统的设计与校正 * 9.5 PID控制规则 比例-微分（PD）控制器的模拟电路实现如图 * 第9章 系统的设计与校正 * 图9-12 PD调节器的模拟电路实现 9.5 PID控制规则 比例-微分控制器（PD调节器）是比例环节与微分环节的组合，从物理的角度来说，它可以降低系统的最大超调，改善动态性能，从频率特性的角度来说，它可以增加系统的相角裕量，使系统的振荡减弱。 PD调节器的开环伯德图（Bode图）如图 * 第9章 系统的设计与校正 * 9.5 PID控制规则 * 第9章 系统的设计与校正 * 图9-13 PD调节器的开环伯德图 9.5 PID控制规则 由图可知，PD调节器具有正的相位角，因此它是一种超前校正装置。它有两个参数可以调节， Kp和