自动控制原理 教学课件 作者 李冰 徐秋景 曾凡菊 第5章 根轨迹法.pptVIP

5.4 利用根轨迹分析系统性能 从根轨迹图上可以看出稳定欠阻尼状态的根轨迹增益的范围为0.4 K* 0.6，相应开环增益范围为0.2 K 3。 为了确定满足阻尼比ζ=0.5条件时系统的3个闭环极点，首先做出ζ=0.5的等阻尼线OA，它与负实轴夹角为 * 第5章 根轨迹法 * 5.4 利用根轨迹分析系统性能 等阻尼线OA与根轨迹的交点即为相应的闭环极点，可设相应两个复数闭环极点分别为 闭环特征方程式为 * 第5章 根轨迹法 * 5.4 利用根轨迹分析系统性能 比较系数有 解得 * 第5章 根轨迹法 * 5.4 利用根轨迹分析系统性能 故ζ=0.5时的K值以及相应的闭环极点为 在所求得的3个闭环极点中，λ3至虚轴的距离与λ1 （或λ2）至虚轴的距离之比为 * 第5章 根轨迹法 * 5.4 利用根轨迹分析系统性能 可见， λ1 、 λ2是系统的主导闭环极点。于是，可由λ1 、 λ2所构成的二阶系统来估算原三阶系统的动态性能指标。原系统闭环增益为1，因此相应的二阶系统闭环传递函数为 将 代入公式得 * 第5章 根轨迹法 * 5.4 利用根轨迹分析系统性能 原系统为Ⅰ型系统，系统的静态速度误差系数计算为 系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差为 * 第5章 根轨迹法 * 5.4 利用根轨迹分析系统性能 5.4.2 开环零、极点分布对系统性能的影响 开环零、极点的分布决定着系统根轨迹的形状。如果系统的性能不尽人意，可以通过调整控制器的结构和参数，改变相应的开环零、极点的分布，调整根轨迹的形状，改善系统的性能。 1. 增加开环零点对根轨迹的影响 2. 增加开环极点对根轨迹的影响 * 第5章 根轨迹法 * 5.5 Matlab在根轨迹法中的应用 计算机绘制根轨迹大多采用直接求解特征方程的方法，也就是每改变一次增益K，就求解一次特征方程。让K从零开始等间隔增大，只要K的取值足够多、足够密，相应解特征方程的根就在s平面上绘出根轨迹。 在Matlab中，有3个与根轨迹相关的函数：pzmap()、rlocus()和rlocfind()。 * 第5章 根轨迹法 * 5.5 Matlab在根轨迹法中的应用 1、pzmap()函数 此函数是用来绘制系统的零极点图。其调用格式为 pzmap(sys) %绘制系统sys的零极点图 [p,z]= pzmap(sys) %不绘制零极点图 ，而直接返回系统 sys的零极点 * 第5章 根轨迹法 * 5.5 Matlab在根轨迹法中的应用 【例】设一个单位负反馈系统的传递函数为 试绘制系统的零极点图，并返回零极点。 解：程序代码如下： clear all num=[1,5,3,10]; den=[1,3,1,4,5]; sys=tf(num,den); pzmap(sys) * 第5章 根轨迹法 * 5.5 Matlab在根轨迹法中的应用 运行程序，得到系统的零极点图， 零极点的返回值为 p = -2.9259 + 0.0000i 0.4629 + 1.2225i 0.4629 - 1.2225i -1.0000 + 0.0000i z = -4.8086 + 0.0000i -0.0957 + 1.4389i -0.0957 - 1.4389i * 第5章 根轨迹法 * 5.5 Matlab在根轨迹法中的应用 2. rlocus()函数 该函数的功能是绘制系统的根轨迹图，其调用格式为 rlocus(sys) %绘制系统sys的根轨迹（增益K由0取至无穷） rlocus(sys,K) %取系统的增益为K，并绘制其根的分布（零极点分布） [R,K] = rlocus(sys) %不绘制图形，返回系统sys增益K由0取至无穷时的极点 R= rlocus(sys,K) %不绘制图形，返回系统sys增益取K时所对应的极点 * 第5章 根轨迹法 * 5.5 Matlab在根轨迹法中的应用 【例】已经一单位负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹，计算增益k=2时系统的极点。 解：程序代码如下： clear all num=1; den=conv([1,0],conv([0.5,3],[3,2])); * 第5章 根轨迹法 * 5.5 Matlab在根轨迹法中的应用 sys=tf(num,den); rlocus(sys) R= rlocus(sys,K) 运行程序，得到系统的根轨迹如图 * 第5章 根轨迹法 * 5.5 Matlab在根轨迹法中的应用 当K=2时，返回值为 R = ? -6.0411 + 0