自动控制原理 教学课件 作者 李冰 徐秋景 曾凡菊 第8章 误差分析.pptVIP

8.2 给定信号作用下的稳态误差及计算 8.2.3 加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数 若 ，其中R为加速度输入函数的速度变化率，则 。 算得各型系统在加速度输入作用下的稳态误差 * 第8章 误差分析 * 8.2 给定信号作用下的稳态误差及计算 如果用静态加速度误差系数表示系统在加速度输入作用下的稳态误差， 式中， 称为静态加速度误差系数。 显然，0型和I型系统的 II型系统的 III型及以上系统的 * 第8章 误差分析 * 8.2 给定信号作用下的稳态误差及计算 如果系统承受的输入信号是多种典型函数的组合，例如 则根据线性叠加原理，可将每一输入分量单独作用于系统，再将各稳态误差分量叠加起来，得到 * 第8章 误差分析 * 8.2 给定信号作用下的稳态误差及计算 各输入信号作用下的稳态误差见下表 * 第8章 误差分析 * 8.2 给定信号作用下的稳态误差及计算 8.2.4 动态误差系数 利用动态误差系数法，可以研究输入信号几乎为任意时间函数时的系统稳态误差化，因此动态误差系数又称为广义误差系数。为了求取动态误差系数，写出误差信号的拉氏变换式 将误差传递函数 在s=0的邻域内展成泰勒级数，得 * 第8章 误差分析 * 8.2 给定信号作用下的稳态误差及计算 于是，误差信号可以表示为如下级数： 上述无穷级数收敛于s=0的邻域，称为误差级数，相当于在时间域内t-∞时成立。 * 第8章 误差分析 * 8.2 给定信号作用下的稳态误差及计算 因此，当所有初始条件均为零时，进行拉氏反变换，就得到作为时间函数的稳态误差表达式。 式中 称为动态误差系数。 习惯上称C0为动态位置误差系数，称C1为动态速度误差系数，称C2为动态加速度误差系数。 * 第8章 误差分析 * 8.2 给定信号作用下的稳态误差及计算 确定动态误差系数的方法： 将已知的系统开环传递函数按s的升幂排列，写成如下形式 令 则误差传递函数可表示为 * 第8章 误差分析 * 8.2 给定信号作用下的稳态误差及计算 用上式的分母多项式去除其分子多项式，得到一个s的升幂级数 将上式代入误差信号表达式，得 它们是等价的无穷级数，其收敛域均是s=0的邻域。因此正是我们要求的动态误差系数。 * 第8章 误差分析 * 8.2 给定信号作用下的稳态误差及计算 在一个特定的系统中，可以建立某些动态误差系数与静态误差系数之间的关系。进行长除，可得如下简单关系： 0型系统： I型系统： II型系统： 因此，在控制系统设计中，也可以C0、 C1、 C2把作为一种性能指标。 * 第8章 误差分析 * 8.3 扰动信号作用下的稳态误差及计算 设控制系统如图所示 其中N(s)代表扰动信号的拉氏变换式。 * 第8章 误差分析 * 8.3 扰动信号作用下的稳态误差及计算 由于在扰动信号N(s)作用下系统的理想输出应为零，故该非单位反馈系统响应扰动n(t)的输出端误差信号为 式中， 为非单位反馈系统的开环传递函数， 为以n(t)为输入， cn(t)为输出时非单位反馈系统前向通道的传递函数。 * 第8章 误差分析 * 8.3 扰动信号作用下的稳态误差及计算 记 为系统对扰动作用的误差传递函数，并将其在s=0的邻域展成泰勒级数，则上式可表示为 设系统扰动信号可表示为 * 第8章 误差分析 * 8.3 扰动信号作用下的稳态误差及计算 可得稳定系统对扰动作用的稳态误差表达式 式中 称为系统对扰动的动态误差系数。将 的分子多项式与分母多项式按s的升幂排列，然后利用长除法，可以方便地求得 。 * 第8章 误差分析 * 8.4 改善系统稳态精度的方法 为了减小或消除系统在输入信号和扰动作用下的稳态误差，可以采取以下措施： （1）增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益 （2）在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节 （3）采用串级控制抑制内回路扰动 （4）采用复合控制方法 * 第8章 误差分析 * 结 束 * * 第8章 误差分析 第8章 误差分析 第8章 误差分析 第8章 误差分析 第8章 误差分析 第8章 误差分析 第8章 误差分析 第8章 误差分析 第8章 误差分析 第8章 误差分析 第8章 误差分析 第8章 误差分析 第8章 误差分析 第8章 误差分析 * * 第8章 误差分析 * 8.1 稳态误差的基本概念 本章内容 8.2 给定信号作用下的稳态误差及计算 8.3 扰动信号作用下的