自动控制原理 教学课件 作者 李冰 徐秋景 曾凡菊 第1章 绪论.pptVIP

1、稳定性 稳定性指动态过程的振荡倾向和系统重新恢复平衡状态的能力。 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件，一个稳定的系统，其被控量c(t)偏离期望值的初始偏差应随时间t的延长逐渐减小或趋于零。(如曲线①和②) 一个不稳定的系统，其被控量c(t)偏离期望值的初始偏差将随着时间t的增长而发散。无法实现预定的任务。（如曲线③） * 第1章 绪论 * 1.4 自动控制系统性能的基本要求和本课程的任务 * 第1章 绪论 * ② c(t) t 0 ① ③ 图1-6 系统动态响应 1.4 自动控制系统性能的基本要求和本课程的任务 2、快速性 快速性指动态过程进行的时间长短。 T过长：系统长久出现大偏差，难以复现快速变化的指令信号。（例雷达、导弹等） 若满足既稳又快，则系统的动态精度高。（如：飞机自动驾驶仪系统、当飞机受到阵风干扰偏离航线。若系统自动恢复原航线的速度过快，则乘客感到不适） * 第1章 绪论 * 1.4 自动控制系统性能的基本要求和本课程的任务 3、准确性 理想情况下，当过渡过程结束后，被控量达到的稳态值（即平衡状态）应与期望值一致。但实际上，由于系统结构，外作用形式以及摩擦、间隙等非线性因素的影响，被控量的稳态值与期望值之间会有误差存在，称为稳态误差。稳态误差是衡量控制系统控制精度的重要标志，在技术指标中一般都有具体要求。 * 第1章 绪论 * 1.4 自动控制系统性能的基本要求和本课程的任务 1.4.2 本课程的任务 一为系统分析，二为系统的设计（包括系统综合） 1.系统分析：是指在控制系统结构参数一直、系统数学模型建立的条件下，判定系统的稳定性，计算系统的动、静态性能指标，研究系统性能与系统结构、参数之间的关系。 2.系统设计：是在给出被控对象及其技术指标要求的情况下，寻求一个能完成一定控制任务，满足一定控制要求的控制系统。 * 第1章 绪论 * 1.4 自动控制系统性能的基本要求和本课程的任务 1.5 自动控制系统的工程应用 * 第1章 绪论 * 图1-7 电加热炉温度控制系统 1.5 自动控制系统的工程应用 * 第1章 绪论 * 图1-8 工作台位置控制系统 1.5 自动控制系统的工程应用 * 第1章 绪论 * 图1-9 飞机自动架驶控制系统 1.5 自动控制系统的工程应用 * 第1章 绪论 * 图1-10 火炮方位角控制系统 1.5 自动控制系统的工程应用 * 第1章 绪论 * 图1-11 水箱液位控制系统 1.6 自动控制系统的分析与设计工具——Matlab 1.6.1 Matlab简介 Matlab是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括Matlab和Simulink两大部分。Matlab的主要优势特点如下： (1) 高效的数值计算及符号计算功能，能使用户从繁杂的数学运算分析中解脱出来； (2) 具有完备的图形处理功能，实现计算结果和编程的可视化； * 第1章 绪论 * (3) 友好的用户界面及接近数学表达式的自然化语言，使学者易于学习和掌握； (4) 功能丰富的应用工具箱（如控制系统工具箱、信号处理工具箱、通信工具箱、图象处理工具箱等），为用户提供了大量方便实用的处理工具。 (5)Matlab使工程技术人员在系统分析和设计时感到更加直观、清晰、系统，减少了复杂的计算过程。工程技术人员能在缺乏实验设备的情况下，可以运用Matlab对实际系统进行软件仿真，获得相关实验数据。 * 第1章 绪论 * 1.6 自动控制系统的分析与设计工具——Matlab 1.6.2 Matlab控制系统工具箱 Matlab控制系统工具箱的主要功能如下： (1) 系统建模 Matlab控制系统工具箱能够建立连续或离散系统的状态空间、传递函数、零极点增益模型，并可实现任意两者之间的转换；可通过串连、并联、反馈连接及更一般的框图连接建立复杂系统的模型；可通过多种方式实现连续时间系统的离散化，离散时间系统的连续化及重采样。 * 第1章 绪论 * 1.6 自动控制系统的分析与设计工具——Matlab (2) 系统分析 Matlab控制系统工具箱在时域分析方面，可对系统的单脉冲响应、单位阶跃响应、零输入响应及其更一般的任意输入响应进行仿真。在频域分析方面，可对系统的Bode图、Nichols图、Nyquist图进行计算和绘制。另外，该工具箱还提供了一个框图式操作界面工具——LTI观测器，支持对10种不同类型的系统进行响应分析，大大简化了系统分析和图形绘制过程。 * 第1章 绪论 * 1.6 自动控制系统的分析与设计工具——Matlab (3) 系统设计 Matlab控制系统工具箱可计算系统的各种特性，如系统的可控和可观性矩