自动控制原理 教学课件 作者 厉玉鸣马召坤王晶 主编 第二章课件.pptVIP

尚辅网 尚辅网 第2章 控制系统及其组成环节的数学模型 2.1 数学模型的类型及建模方法 2.1.1数学模型的几种类型 2.1.2数学模型建立的一般方法 2.2系统的微分方程数学模型的建立 微分方程模型一般表达式 其中 为系统输入， 为系统输出， 是输入的 阶导数， 是输出的 阶导数。 建立微分方程的步骤： ① 根据系统实际工作要求，将系统划分为若干个环节，确定系统和每一个环节的输入量，输出量。 ② 根据基本的物理定律或化学定律依次列写各环节动态关系的微分方程。 ③ 消去中间变量，写出关于系统输入输出间的微分方程。 ④ 整理方程，得到描述系统输入—输出关系的标准微分方程。在列写各环节微分方程时，还必须注意与其他环节的相互影响，即所谓的负载效应。 例2-2: 设有两级RC电路串联组成的滤波网络, 如 图2-2所示, 试建立该网络的微分方程。 ? 图2-2 两级RC滤波网络 解: 首先确定 为系统输入量, 为系统输出量, 需要注意的是，在此电路中, 后一级电路中的 电流 影响前一级电路的输出电压, 即 影响端电 压 , 这就是所谓的负载效应, 因此两级不能孤立地 分开, 要作为一个整体列写动态方程。 根据基尔霍夫定律得到各环节的微分方程如下： (2-7) 其中 为中间变量, 消去后得到 该滤波网络的动态模型是一个线性常系数二阶微分方 程。 2.3 控制系统的传递函数模型 2.3.1 传递函数 定义 :系统的零状态响应的拉氏变换除以输入的拉 氏变换，记做 。 设线性定常系统的微分方程的一般形式为： 在初始条件为零的前提下，方程两端取拉氏变换， 并求出输出与输入的比，则得到系统传递函数的一 般形式： 通常传递函数还有其他两种表现形式： ① 传递函数的零极点形表达式： 其中 为增益因子， 是分子多项式的根，称为系统零点， 是分母多项式的根，称为系统极点。分子、分母的根均可包含共轭复根、实根和零根。 ② 传递函数的时间常数形表达式为： 其中： 为系统增益， 为系统分子多项式中各环节的时间常数， 为系统分母多项式中各环节的时间常数。 与 的关系分别为 系统增益为： 传递函数的性质 ① 由于拉氏变换是一种线性积分运算，因此经过拉氏变换得到的传递函数仅适用于线性定常系统； ② 传递函数只与系统的自身结构参数有关，与输入量，初始条件无关； ③ 传递函数只描述系统的输入输出关系，不能反映系统的物理组成，因此物理结构完全不同的系统，可以有相同的传递函数； ④ 实际系统的传递函数分母多项式的阶次与分子多项式的阶次应满足 ； ⑤ 传递函数分母多项式是系统的特征多项式，它的阶次代表了系统的阶次。注意，若传递函数分子、分母两多项式有公因子时，其公因子可以消去。传递函数变为最简分式，此现象称为零极相消。只有分子、分母多项式为最简分式时，分母多项式的阶次才代表系统的阶次； ⑥ 传递函数是复变量的有理分式，分子、分母多项式中的各项系数均为实数，是由系统的物理参数决定的，若传递函数具有复数零、极点，则其必然共轭出现。 ? 系统传递函数的求取 具体步骤归纳如下： ① 列写各环节的微分方程； ② 在零初始条件下对各环节微分方程做拉氏变换； ③ 确定中间变量、输入量、输出量，消去中间变量； ④ 求取输出量与输入量之比，得到系统的传递函数。 例2-3：求图2-3所示的RC网络的传递函数 图2-3 RC串联网络 解： ① 根据电路分析基本原理列写各环节微分方程 ② 对各环节微分方程作拉氏变换 ③ 设输入量为 输出量为 ，消去中间变量 , ④ 求取输出量与输入量之比 设 是时间常数，则上式又可写