自动控制原理 教学课件 作者 厉玉鸣马召坤王晶 主编 各章习题详解 第7章 习题及答案.docVIP

习题 7-1下面的微分方程代表了线性定常系统，请写出它们对应的状态空间表达 （a） （b） （c） 7-2 已知线性定常系统的状态方程为：，其中 （1） (2) (3) 试求系统统的状态转移矩阵 答案：（1） （2） （3） 7-3 已知系统的状态方程为：，初始条件为，试求单位阶跃收入时系统的时间响应x(t) 答案：（1）求状态转移矩阵 先求出预解矩阵 对上式进行拉式反变换，即可定出： （2）求系统的时间响应 7-4 已知矩阵： （1） （2） 试问：它们可能是某个系统的状态转移矩阵吗？为什么？ 答案：时才是状态转移矩阵，所以上述两个矩阵均不是某个系统的状态转移矩阵。 7-5 已知线性定常系统的状态转移矩阵分别为： （1）（2） 试求系统的矩阵A 答案： （1） (2) 7-6已知系统状态方程为： （1），（2） 试确定使系统完全能控，完全能观时。参数a,b,c应满足什么关系？ 答案：（1）列写能控能观性判别矩阵： 欲使系统完全能控能观，则有： 则系统完全能控能观，参数应满足： （2）能控性判别矩阵（2分） 能观性判别矩阵（2分） 若使系统完全能控，完全能观，则需保证的秩均为2，由此推出，则给定系统完全能控，完全能观的待定系数范围为： 7-7假设系统的状态方程为： (a)确定系统的能控和能观性； (b)求系统的传递函数； (c)确定能控和能观的的状态变量个数； 答案：（a）用能控性判别矩阵和能观性判别矩阵判定： ， 完全能控，但不完全能观 （b） (c) 根据能控性判别矩阵和能观性判别矩阵的秩可以得出：系统有两个能控状态，一个能观状态。 7-8 已知系统的状态方程为： 试将该系统转化为能控、能观标准型。 答案：写成系统特征方程 选择变换矩阵以及坐标变换：，可以达到能控标准形： ， 7-9 知系统状态空间表达式如下： 试判别： 1．系统是否完全能控？如不完全能控，试写出能控子系统 2．系统是否完全能观？如不完全能观，试写出能观子系统 答案：（1）判断能控性 系统不完全能控，构造非奇异坐标变换 取状态变换则系统方程变为： 则能控子系统为： 判断系统能观性 系统不完全能观测，则构造非奇异变换矩阵 取状态变换得 能观子系统为： 7-10 已知系统传递函数为，首先请确定给定系统的状态空间描述，并写出系统能控且能观，能控不能观，不能控能观，不能控且不能观子系统的动态方程。 7-11线性定常系统的状态空间表达式为： 试讨论当状态反馈矩阵K取哪些值时，会改变系统的能观测性。 答案：系统能观测性 其秩为2，则系统能观测 加入状态反馈后，系统能观测判别矩阵为 当其能观测性改变，则有 7-12已知被控系统由以下3个环节串联而成，如图7-所示,其传递函数分别为：，试以图中标出状态为状态变量，列写状态方程，并设计状态反馈矩阵K，使闭环极点为－3，，并画出闭环系统的结构图。 答案：依题意得： 状态空间表达式为： 判断系统能控性： 系统能控，故可以进行极点任意配置， 系统结构图为： 7-13 已知系统的传递函数为： 试设计状态反馈K，使极点为－2，－1j 答案：K=[4 4 1] 7-14 已知系统的状态空间表达式为： 试设计全维状态观测器，使其极点为－10，10。 答案： 7-15 设受控系统的状态空间表达式为： 试设计极点为－2，－2的全维状态观测器，构成状态反馈系统使其闭环极点配置在－1j上。 答案：反馈矩阵K=,观测矩阵L=. 7-16 给定单输入单输出系统的传递函数： （a）写出系统的状态空间表达 （b）请构造状态反馈，使闭环极点为 （c）试确定全维状态观测器，使其特征根均为－4 （d）画出带有观测器的状态反馈闭环控制系统的组成结构图 （e）写出整个闭环控制系统的状态空间表达 答案：（1）系统状态空间表达为： （2）由极点配置原理可知 则反馈控制律为： （3）由观测器设计原理可知 则观测器状态方程为： (5) 整个闭环系统的状态空间表达可以写为: 7-17给定系统，其中 （a）问系统是否能控，若完全能控，则化成能控标准形，若不完全能控，则分别写出能控、不能控子系统表达式。 （b）问能否设计状态反馈使闭环极点为－2，－3，－4，请说明原因 答案：能控性判别矩阵，系统不完全能控 结构分解取变换矩阵，则得到能控和不能控子系统如下： 可见系统不能控的特征根为－2，是稳定的，所以可以将极点配置到－2，－3，－4。 7-18 已知受控系统为 要求用一维状态估计加状态反馈控制方案实现闭环阻尼比和无阻尼自然振荡频率。（闭环期望极点，观测器期望极点为－10） 答案：判断系统能控性和能观测性，答案是肯定的