自动控制原理 教学课件 作者 厉玉鸣马召坤王晶 主编 各章习题详解 第八章 习题解答.docVIP

第八章 习题解答 8-1求下列函数的变换 （1） 解：的拉氏变换为 ，将其展开成部分分式的形式： 因为：的原函数为： 所以： （2） 解：的拉氏变换为 用留数法计算： （3） 解：的拉氏变换为 8-2 求下式的变换 （1） 解： （2） 解： （3） 解： 8-3 求下式的反变换 （1） 解： （2） 解： （3） 解：利用部分分式法： 查反变换表： 8-4求如图8-45所示系统的脉冲传递函数。 （b） （c） （d） 图8-45 采样控制系统 解（a） （b） （c） （d） 8-5 如图8-46所示系统，试求：（1）采样周期时，使系统稳定的 临界增益。（2）采样周期时，使系统稳定的临界增益。并说明采样周期对系统 稳定性的影响。 图8-46 解： 特征方程为： 将代入上式： 经整理： 要使系统稳定： 临界稳定： （1）采样周期时，使系统稳定的临界增益： （2）采样周期时，使系统稳定的临界增益： 8-6 已知系统的脉冲传递函数，（1）求差分方程；（2）画出系 统的状态流程图，建立离散状态空间表达式。 解： （1） （2） 状态方程： 答案不唯一。 8-7 已知采样控制系统结构图如图8-47所示，，，输入，求系统的稳态误差。 图8-47 解：开环脉冲传递函数： 当时： 当时： 当时： 系统的稳态误差： 8-8 已知离散状态方程为： 求系统的脉冲传递矩阵。 解：系统的脉冲传递矩阵为： 8-9 离散控制系统如图8-48所示，数字控制器采用的是比例微分控制器。 图 8-48 设计控制器，使其满足超调量，调节时间； 如果控制器用微机软件实现，采样周期为时，写出控制器的离散算式。 解：1）由于系统的闭环特征方程为 根据给定的性能指标，调节时间秒可以确定出 系统的阻尼比； 无阻尼震荡频率； 所以有: 解出比例微分控制器的参数为： 2）写出离散算式。 比例微分关系为： 则输出的拉式变换为： 由微分的增量式可写出PD离散算式为： 将控制器参数代入得到： 当时，控制量为： 从以上的计算可以看出，当与等值时，控制只反映出比例参数值0.36。当与不等值时，控制输出反映出与的差值，且差值越大，控制就越大。实现了微分控制作用使得响应速度的特点。 8-10 线性定常离散系统状态方程为： ，求使系统在原点渐进稳定的值范围。 解：系统的特征方程： 展开： 要使系统稳定则： ，