自动控制原理 教学课件 作者 厉玉鸣马召坤王晶 主编 各章习题详解 第六章习题详解.docVIP

6-1 解：未校正系统的截止频率 得 相角裕量 取 解得： 取 因而得校正网络： 校正后系统的开环传递函数为： 校正后系统的相角裕量为： 满足设计要求。 6-2 解：未校正系统的截止频率： 相角裕量： 取 与对应的截止频率为： 所以校正网络：。 校正后系统： 截止频率： 相角裕量：满足要求的性能指标。 6-3 解： 未校正系统的开环传递函数是： 截止频率： 相角裕量： 取 解得： 即截止频率取 校正后系统的开环传递函数为： 校正后系统的相角裕量： 满足性能指标。 6-4 解 截止频率 解得： 相角裕量： 所以取 未校正系统与相对应的频率为： 校正网络为： 校正后系统的开环传递函数为： 相角裕量： 满足要求的性能指标。 6-5 解 ：令： 令 希望的闭环主导极点为： 因而，闭环特征多项式可设为： 校正网络为： 因而，闭环特征多项式又可设为： 得方程组： 闭环未知极点的根轨迹方程为： 闭环未知极点的根轨迹如图：6-6-5-1 闭环未知零点的根轨迹方程为： 闭环未知零点的根轨迹如图：6-6-5-2。 -48 -20 18 -14.3 -3 图 6-6-5-1 图 6-6-5-2 令： 得： 显然，零点与其中一个极点完全抵消。另一个极点。远离主导极点，在其影响可以忽略的范围。所以，校正后的系统一定满足性能指标。事实上，在97.5附近取值，可以使与构成偶极子，另一个极点的影响可以忽略。所以，的取值应该是一个范围。校正网络为： 6-6 解 ：取： 超调量为： 令 希望的闭环主导极点为： 因而，闭环特征多项式可设为： 校正网络为： 因而，闭环特征多项式又可设为： 得方程组： 特别地令： 得： 令 显然，零点与其中一个极点完全抵消。所以，校正后的系统一定满足性能指标。事实上，在7附近取值，可以使与构成偶极子。所以，的取值应该是一个范围。校正网络为：。 6-7 解 ：校正网络为： 因而，闭环特征多项式可设为： 闭环特征多项式又可设为： 得方程组： 当时 系统成为II型系统。因而满足稳态误差要求。且： 两个极点为： 所以零点与构成偶极子，另一个极点在可略范围。 时 一个极点为，一个为 零点与与一个极点的差为，构成偶极子。一个极点为，是可略极点。 所以当 满足要求的性能指标。 6-8 解 ：取： 超调量为： 取 希望的闭环主导极点为： 因而，闭环特征多项式可设为： 校正网络为： 因而，闭环特征多项式又可设为： 得方程组： 特别地令： 得： 与构成偶极子。校正网络为： 6-9 解 ：取： 超调量小于 取 希望的闭环主导极点为： 因而，闭环特征多项式可设为： 校正网络为： 因而，闭环特征多项式又可设为： 得方程组： 根据稳态误差要求可得关系： 特别地令： 上述方程组化简成： 闭环未知零点的根轨迹方程为： 闭环未知零点的根轨迹如图：6-6-9-1。 闭环未知极点的根轨迹方程为： 闭环未知极点的根轨迹如图：6-6-9-2。 -50/9 -0.5 0 -0.5 0 图 6-6-9-1 图 6-6-9-2 当时，所得的校正网络满足性能指标。特别地令 可以得出一组特别解。实际上，这种结果才是解析法最完整的结果。即对有自由变量时，应该求解出一个取值区间。 6-10 解 ： 闭环特征多项式可设为： 校正网络为： 因而，闭环特征多项式又可设