自动控制原理 教学课件 作者 邱德润 第4章 频域分析.pptVIP

第4章 频域分析 4.1 频域分析法及其特点4.2 连续信号与系统控制的频域分析4.3 MATLAB在频域分析法中的应用 4.1 频域分析法及其特点 4.1.1 什么是频域分析法 4.1.2 频域分析法的特点 ? 4.1.1 什么是频域分析法 频域分析法（?傅里叶 —— J.Fourier,?1768-1830?）是一种变换域分析方法，是三大工程分析方法中最重要、最常用的方法。所谓频域分析，即在频率域（简称频域）内分析、研究信号与系统控制的问题。“信号的频域（频谱）分析”利用信号的频率特性，将周期信号分解为一系列不同频率的正弦信号（序列）或虚指数信号（序列）的叠加，将非周期信号分解为相应信号（序列）的频谱函数的积分。这种分解具有明显的物理意义，在工程实际中得到了广泛应用。 限于篇幅，本章只研究“连续”信号与系统控制的频域分析，而对于“离散”信号与系统控制的问题，将在第5章“复频域分析”中详细讨论。 ? 4.1.2 频域分析法的特点 1. 明确的物理意义——信号的频谱分析，揭示了信号的基本组成和能量的主要分布；系统控制的频域分析，则明确了系统的基本滤波性能。 2. 图解与渐近逼近——信号的“离散”或“连续”频谱，非常直观、明析；系统控制的 Bode图则可以快速、渐近画出，且容易修正、逼近，因而具有简单、形象、基本准确的特点。 3. 近似与间接研究——根据信号频谱的主要能量分布，可以实现信号的离散取样与复现；根据系统控制的开环Bode图，可研究系统的闭环性能并绘制?Nichols图、得到系统的闭环特性曲线。 4. 可通过实验观测——信号的频谱可以通过频谱分析仪观察、测试；系统或环节的频率特性则可以通过扫频仪进行观察和测试。 5. 局限于LTI系统——频域分析法仅限于LTI系统的分析与研究；对于满足LTI条件的许多系统，都可以应用频域分析法进行限于零状态响应的研究，但不宜进行零输入响应与完全响应的研究。 4.2 连续信号与系统控制的频域分析 4.2.1 信号的频谱 4.2.2 信号的傅立叶变换 4.2.3 采样定理 4.2.4 连续系统的频域分析?? 4.2.5 连续系统的频率特性? 4.2.6 Nyquist稳定判据与对数频率稳定判据 4.2.7 系统Bode图的三频段分析与闭环特性? 4.2.8 系统频域指标与时域指标的关系 4.2.1 信号的频谱 1.?傅里叶级数 三角函数的正交性使得任意两个不同的三角函数的乘积在一个周期内的积分为0，即有 （4.2-1） （4.2-2） ? （4.2-3） 任一周期信号 都可由完备的正交三角函数集 中各正交函数的线性组合来表示。在此正交三角函数集中，由于 时，有 ，因此上述正交三角函数集可以具体写为 4. 周期信号的频谱 ?5）周期信号的功率与有效值 周期信号是一种功率信号，周期信号的平均功率是有限的，而其能量则是无限的。有帕塞瓦尔等式  帕塞瓦尔等式（4.2－22）表明，周期信号的功率等于直流和各次谐波分量功率之和。 考虑 1Ω电阻上的功率P与电压或电流有效值U、I的关系为 容易得到： 与 ? 。即周期信号的有效值为各谐波分量有效值的平方和的平方根。 ?4.2.2 信号的傅里叶变换 2. 傅立叶变换的性质 3. 周期信号的傅里叶变换