自动控制原理 教学课件 作者 厉玉鸣马召坤王晶 主编 各章习题详解 第四章习题详解.docVIP

第四章 根轨迹分析习题答案 4-1 单位负反馈系统的开环传递函数为：。仿正文中的例子，用二次方程的求根公式，在复平面上作出它的闭环特征方程的根轨迹。 答：闭环特征方程： 4-2 单位负反馈系统的开环传递函数为：。绘出其根轨迹，并说明它的根轨迹有什么特征？ 答：根轨迹全部在实轴上。 4-3 单位负反馈系统的开环传递函数为：。做出其概略根轨迹。（不要求计算始角等。） 答：3条根轨迹。渐近线：。 4-4 单位负反馈系统的开环零、极点分布如图4-28所示，做出其相应概略根轨迹。（只考虑最简单的情况，即分离点最少的情况。） 答： 图 4-28 习题4-4图 4-5 做出下列单位负反馈系统的概略根轨迹。 (1) (2) (3) (4) 答：(1) 2条根轨迹。 （2） 分离点： 。 渐近线：，，。分离点： 。 渐近线：，，。分离点： 。 4-6 单位负反馈系统的开环传递函数为：。做出其概略根轨迹，并证明其复平面上的根轨迹是一个半圆。 答 ：分离点：2 4-7 单位负反馈系统的开环传递函数为：。做出其概略根轨迹。 答：渐近线：，，，。与虚轴的交点：， 起角：。 4-8 单位负反馈系统的开环传递函数为：。做出其概略根轨迹。 答：渐近线：，，。分离点： 。起角：。终角：。 4-9 单位负反馈系统的开环传递函数为：。做出其概略根轨迹。 答：分离点：。终角：。 4-10 单位负反馈系统的开环传递函数为：。做出其概略根轨迹。 答：渐近线：，，，，。 分离点：，。与虚轴的交点：。 4-11 单位负反馈系统的开环传递函数为：。确定闭环系统的根轨迹有一个，两个和没有分离点的三种情况下，参数的取值范围，做出相应的根轨迹，且不考虑闭环不稳定的取值范围。 答：不论为何值，渐近线都是：，，。 当时，系统无分离点。（绘出的根轨迹分两种不同情况。） 当时，系统有一个重分离点，。 当时，系统有两个分离点，。 4-12 单位负反馈系统，前向通道上的传递函数为：。 当反馈通道上的传递函数为：时，做出闭环系统的根轨迹。并确定使闭环系统稳定的取值范围。 当反馈通道上的传递函数为：时，做出闭环系统的根轨迹。并确定使闭环系统稳定的取值范围。 答： (1) 开环传递函数： 渐近线：，，，。 分离点： 。与虚轴的交点：。 稳定范围：0k96 。 (2) 渐近线：，，，。 与虚轴的交点：。 稳定范围：0k32 。 4-13 单位负反馈系统的开环传递函数为：。做出其闭环概略根轨迹，并分别求出使闭环系统过阻尼，临界阻尼，欠阻尼的的取值范围。 答：分离点，。分别对应，。所以，当0k0.1或k9.9时，系统处于过阻尼状态，当k=0.1或k=9.9时，系统处于临界阻尼状态，当0.1k9.9时，系统处于欠阻尼状态。 4-14 单位负反馈系统的开环传递函数为：。绘出当变化时闭环系统的根轨迹。（分两种情况。） 答： 时，分离点： 。起角：。 时，分离点： 。起角：。与虚轴的交点：。 4-15 单位正反馈系统的开环传递函数为：。做出其概略根轨迹。 答：分离点： 。 4-16 仿正文中的例子，用绘制根轨迹的方法，分析出下列多项式方程根的大概分布。 。 答：无分离点，与虚轴无交点，终角：。所以，方程有一个正实根，一个负实根，两个具有负实部的共轭复根。