自动控制原理 教学课件 作者 邱德润 第3章 时域分析法.pptVIP

3.1 时域分析法及其特点 3.1.1 什么是时域分析法(时域指标) 1. 什么是时域分析法 时域分析法包括信号的时域分析与系统的时域分析两部分。 信号的时域分析主要研究连续时间信号与离散时间信号的时域特性与卷积计算，本章在第1章的基础上进行分析与研究。 系统的时域分析是在系统数学模型已经建立的基础上，通过对系统微分方程或差分方程的精确求解，来研究系统的单位冲激响应、单位阶跃响应、零输入响应、零状态响应和完全响应，并画出系统的输出响应曲线，分别对连续系统与离散系统的稳定性、平稳性、快速性和稳态精度进行分析，是三大分析方法的基础；时域分析法又称为时间响应法。 2. 时域指标 时域指标是进行系统分析与综合的依据，可以通过时域指标来对系统性能进行比较，来对系统的校正与设计工作进行指导。 一般认为典型输入信号中的阶跃信号，在0时刻具有从无到有的变化，难以复现，如果系统在单位阶跃输入作用下的性能指标能满足要求，那么在其它典型输入作用下的性能指标也就能满足要求；而且阶跃信号作用的时间长，便于人们观察，因此常常通过阶跃信号作用下的系统阶跃响应来评价系统控制性能的好坏，来定义系统的时域性能指标。即在零初始条件下，控制系统的输入为单位阶跃信号时，系统响应随时间变化的动态性能指标——单位阶跃响应性能指标。 控制系统的单位阶跃响应（常以 表示）时域性能指标如图 3.1-1 所示。 由图3.1-1，我们可以定义系统的时域性能指标如下： 1) 延迟时间 ：定义为响应第一次从0上升到0.5倍稳态值所需的时间。 2) 上升时间 ：定义为响应从零开始上升至第一次达到稳态值所需要的时间；或者定义为单调上升响应过程从终值的0.1上升到终值的0.9所需的时间。 3) 峰值时间 ：定义为响应从零开始达到第一个峰值所需的时间。 超调量 ：定义为响应曲线中对终值 的最大超出量与终 值 之百分比。 (3.1-1) 5）调节时间 ：定义为响应到达并保持在终值附近的?5%（或?2%）以内所需的最短时间。 即 ，? 取 0.02或 0.05 。 6）稳态误差 ：定义为响应的终值与期望值之差。当输入为单位阶跃信号时，有 (3.1-2) 由于时域分析法是基于系统微分或差分方程的精确求解来研究、分析系统，而系统的微分或差分方程又是系统最基本的数学模型，这不仅使得时域分析法成为了三大分析方法的基础，而且不受系统的时变、非线性等特性的约束，能够对非线性系统、时变系统、多维系统进行分析；时域分析法加上现代计算机的有效支持是控制理论向更高级阶段发展的有力工具；时域分析法的深入研究能够促进应用数学（偏微分方程）、计算机科学与技术等相关学科的发展。 同时，由于时域分析法是基于系统微分或差分方程的精确求解来研究、分析系统的性能，必然导致求解过程的复杂化，尤其是对于高阶系统的精确求解将十分困难；因此，对于一般工程中存在的线性时不变（LTI）系统问题，时域分析法就明显不如频域分析法和复频域分析法简便、快速与实用。实际上，系统的时域分析大多限于一、二阶系统的研究。 3.2 系统时域解的结构 3.2.1 ?自由响应与强迫响应 线性微分方程的解是由通解与特解两部分组成的，即 。 1. 齐次通解与自由响应（固有响应） 外作用为零时的微分方程为齐次微分方程，齐次通解即 齐次微分方程的解，代表系统的自由响应或固有响应。 线性微分方程的齐次通解是 的线性组合，其中 反映了 线性微分方程所描述运动的模态或振形，也就是说每一种模态代 表一种类型的运动形式。 例如特征根 为共轭复根时，对应的运动模态就具有 正弦振荡的形式。 则是由初始条件 (?t?=?0+ ) 决定的常数(待定 系数)，若求解一个 n 阶线性微分方程，就必须要有n个初始条件。 往往把初始条件的确定问题称为微分方程的初值问题。 齐次通解 由微分方程的特征根决定。 表3-1 几种可能的特征根及其对应的齐次通解 3.2.2 ?零输入响应与零状态响应 1. 系统的 初始状态与