自动控制原理 教学课件 作者 978 7 302 16025 0 第8章离散控制系统.pptVIP

第8章 离散控制系统 8.1 引 言 　含有在时间上离散的信号的控制系统就是离散系统。例如图8-1所示成分控制系统，由于色谱分析需要一定时间，因此色谱只能每隔一定时间采 样一次，控制器得 到的不是关于受控 对象的连续信息， 而是在时间上的离 散信息。 　近年来，随着微型计算机的迅速发展，计算机作为数字控制器已广泛应用到控制系统中。以计算机作为控制器的系统通常称为计算机控制系统。由于计算机只能处理数字信号，因此必须把受控对象在时间上连续的信息转变成数字信号，再输入到计算机处理，计算机的处理结果是数字信号，必须将它转换成连续信号，再输出到执行器，去控制受控过程。 图8-2所示是计算机控制系统的基本组成。 其中A/D转换器的作用是将连续信号(又称模拟信号)转变为数字信号，D/A转换器的作用是将数字信号转变为连续信号。 由于计算机工作的特点是顺序工作，因此计算机控制系统的工作流程如图8-3所示。其中每个过程都需要一定时间，因此计算机无法得到受控对象的连续信息，只能得到在采样时刻的离散信号。 在上述系统中，除了连续的模拟信号外，还有若干部分的信号是离散信号。含有离散信号的控制系统称为离散控制系统。因为这些离散信号是由连续函数经采样形成的，故它又称为采样控制系统。计算机控制系统是典型的离散控制系统。图8-2所示的计算机控制系统也是一个闭环控制系统，其方块图如图8-4所示。 由上述的分析可知，该系统中的信号是混合式的，即计算机的输入、输出信号是数字量，系统其他部分的信号都是模拟量。图中的A/D和D/A转换器起着模拟量与数字量之间的转换作用，假设这种转换具有足够的精度，即模拟量与数字量之间有着确定的比例关系，这样对系统而言，A/D和D/A转换器相当于系统中的一个比例环节。因而可以把它们同其他元件的比例系数合并起来。 这样处理后，A/D转换器相当于一个采样开关，D/A转换器等效于一个保持器。 可以看作是对 的(虚拟)采样，一般采样周期与A/D的采样周期相同，因此可作图8-5的简化。 计算机的输入和输出是在时间上离散的数字信号，为了便于分析，一般把计算机本身视为与某种算式相对应的传递函数，它和采样开关组成一个等效的串联环节，于是图8-4就简化为图8-6。 图中的采样开关Sa与Sb是同步的。必须说明，在实际的计算机控制系统中采样开关Sb一般并不都存在，只有当一台计算机分时控制多个控制回路时，Sb才表示实际存在的多路控制开关。 为了充分发挥计算机的功能，在实际使用中往往不是用一台计算机去控制一个对象，而是对若干个对象采取分时处理的方式，即实现用一台计算机控制多个受控制对象。 图8-7为分时处理的计算机多回路控制系统框图。就图中的单个控制回路来看，其等效的框图就和图8-6所示的系统相同。 由于在控制系统中引入计算机，因而使这类系统较一般的连续控制系统具有如下的一些优点： 　1) 有利于系统实现高精度控制。例如钻床工作台移动，要求在1m的总距离中误差小于0.01mm，这就需要有分辨率为1︰100 000的传感器。显然，应用模拟式传感器(如电位器)作为检验元件，就不可能达到如此高的精度；而用高分辨率的数码式传感器就能达到这个要求。 (2) 采样信号特别是数字信号的传递，能有效地抑制噪声，从而提高了系统的抗干扰能力。 (3) 由于采用计算机作为系统的控制器，因而这类系统不仅能完成复杂的控制任务，而且还易于实现修改控制器的结构和参数，以满足工程实际的需要。 (4) 计算机除了作控制器外，还兼有显示、报警等多种功能。 不难看出，离散控制系统也是一种动态系统，因而和连续控制系统一样，它的性能也是由稳态和动态两个部分组成。由于在这类系统中有采样脉冲或数字信号，因此对这类系统的研究虽然可以借鉴在连续中应用的那些方法，但还需研究它本身的特殊性。 分析离散控制系统常用的方法有两种：一种是z变换(Z-transform)，另一种是状态空间(state-space)分析法。z变换与线性定常离散系统的关系类似于拉氏变换与线性定常连续系统(linear time- invariant continuous-time system)的关系；状态空间分析法是一种既适合用于连续系统，又适合用于离散系统(discrete-time system)的方法。 本章主要讨论信号的采样与复现、z变换、离散系统的数学模型——差分方程(difference equation)与脉冲传递函数、离散系统的动态和稳态性能的分析。 8.2 信号的采样与复现 把连续信号变为脉冲或数字序列的过程叫做采样(sample)。实现采样的装置称为采样器，又名采样开关。反之，把采样后的离散信号恢复为连续信号(continuous-time signal)