自动控制原理 教学课件 作者 李冰 徐秋景 曾凡菊 第4章 时域分析.pptVIP

4.6 Matlab在时域分析中的应用 例：用函数gesig()产生周期为5s，持续时间为30s，每0.1s采样一次的正弦波。 解：在MATLAB命令窗口中输入： [u,t]=gensig(‘sin’,5,30,0.1); plot(t,u); axis([0 30 -2 2]) 运行后得到的波形如图所示。 * 第4章 时域分析 * 4.6 Matlab在时域分析中的应用 （4）函数lsim() 功能：求线性定常系统在任意输入信号作用下的时间响应。 其中：u和t由函数gensig()产生，用来描述输入信号特性，t为时间区间，u为输入向量，其行数应与输入信号个数相等。 * 第4章 时域分析 * 4.6 Matlab在时域分析中的应用 例：已知线性定常系统的传递函数分别为 求其在指定方波信号作用下的响应。 解：在MATLAB命令窗口中输入： [u,t]=gensig(‘square’,4,10,0.1); G1=tf([2 5 1],[1 2 3]); G2=tf([1 -1],[1 1 5]); lsim(G1,G2,’-.’,u,t) * 第4章 时域分析 * 4.6 Matlab在时域分析中的应用 运行后得到的响应曲线如图所示。 * 第4章 时域分析 * 结 束 * * 4.4 二阶系统的时域分析 不同阻尼比的二阶系统的单位阶跃响应曲线 * 第4章 时域分析 * 图4-12 二阶系统的单位阶跃响应曲线 4.4 二阶系统的时域分析 注：随着阻尼比ζ的减小，阶跃响应的振荡程度加重。 ζ=0时，阶跃响应是等幅振荡曲线。 ζ≥1时，阶跃响应是无振荡的单调上升曲线，其中ζ=1时调节时间最短。 0ζ 1时，阶跃响应是衰减振荡曲线，其中0.4ζ0.8时调节时间更短，振荡也不严重。 在控制工程中，除了那些不容许产生超调和振荡的情况外，通常希望二阶系统工作在0.4ζ0.8的欠阻尼状态。 * 第4章 时域分析 * 4.4 二阶系统的时域分析 4.4.3 二阶欠阻尼系统的动态性能指标 系统在欠阻尼情况下的单位阶跃响应为 * 第4章 时域分析 * 超调量 C(t) 上升时间 峰值时间 调节时间 误差带 稳态误差 o 1.0 t 4.4 二阶系统的时域分析 1.上升时间tr的计算 响应曲线从零开始上升，第一次到达稳态值所需的时间，称为上升时间。根据上述定义，当t= tr时，c(tr)=1,代入上式，得 即 * 第4章 时域分析 * 4.4 二阶系统的时域分析 由于 ，所以 即 由于 因此，上升时间为 * 第4章 时域分析 * 4.4 二阶系统的时域分析 2.峰值时间tp的计算 由系统阶跃响应曲线可知，当t= tp时，其切线的斜率为0，即 得 * 第4章 时域分析 * 4.4 二阶系统的时域分析 整理得 将上式变换为 所以， 由于峰值时间tp是过渡过程c(t)达到第一个峰值所对应的时间，故取 。因此 * 第4章 时域分析 * 4.4 二阶系统的时域分析 3.最大超调σp的计算 由最大超调的定义 即 * 第4章 时域分析 * 4.4 二阶系统的时域分析 4.过渡过程时间ts的计算 二阶欠阻尼系统单位阶跃响应曲线c(t)位于一对曲线 之内，这对曲线就称为响应曲线的包络线。可见，可以采用包络线代替实际响应曲线估算过渡过程时间。 若允许误差带是Δ，可认为ts就是包络线衰减到Δ域所需的时间，则有 * 第4章 时域分析 * 4.4 二阶系统的时域分析 解得 若取Δ=5% ，并忽略 ( )时，则得 若取Δ=2% ，并忽略 ( )时，则得 * 第4章 时域分析 * 4.4 二阶系统的时域分析 5.振荡次数N的计算 根据振荡次数的定义，有 若取Δ=5% ， ，则有 若取Δ=2% ， ，则有 * 第4章 时域分析 * 4.4 二阶系统的时域分析 4.4.4 二阶系统时域分析计算举例 已知二阶系统， ， ，求各动态性能指标。 解：` * 第4章 时域分析 * 4.4 二阶系统的时域分析 Δ=5% Δ=2% * 第4章 时域分析 * 4.4 二阶系统的时域分析 4.4.5 二阶系统的单位冲激响应 典型二阶系统输出信号的拉氏变换式为 取上式的拉氏反变换，或者通过单位